Robert J. Webster
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 解剖学的環境を考慮した手術用連続体ロボットの器用さ駆動型設計最適化設計最適化2026/9/25
手術用連続体ロボットの設計において、到達可能な体積と器用さを評価する新しい指標RVDSAを導入し、解剖学的環境を考慮した最適化手法を提案。大腸ポリープ手術用双腕ロボットに適用し、従来の3Dボクセル被覆率のみの最適化より78%高い器用さを実現。
- てんかん治療のための海馬アクセスを改善するMRI誘導ロボットシステム医療ロボティクス2026/9/11
MRI誘導で湾曲針を卵円孔から挿入し、海馬への到達率を向上させるロボットシステムを開発し、ファントム実験で従来の50-60%を超える93.5%などの到達率を達成した。
- PinPoint: 単眼視によるロボット縫合用針の姿勢推定 - Stein変分ニュートン法と幾何学的残差に基づく手法手術ロボティクス2026/3/1
単眼内視鏡環境での縫合針の3次元位置・姿勢推定を、多峰性分布を保持する確率的変分推論フレームワークで解決し、誤差を大幅に低減した。
- ProbeMDE: 手術ロボティクスにおける単眼深度推定のための不確実性誘導型能動固有受容触覚2025/12/1
RGB画像と触覚による疎な深度測定を組み合わせ、アンサンブルの不確実性とSVGDを用いて効率的に触る場所を選び、手術シーンでの単眼深度推定精度を向上させる手法を提案。
- 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク医療ロボティクス2025/11/1
二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。
- PERSEUS: 意味論的内視鏡理解とSLAMによる知覚医療ロボティクス2025/9/1
内視鏡手術向けに、学習ベースのセグメンテーション・深度推定・3D再構成を統合し、ロボット姿勢との位置合わせで単眼画像のスケール曖昧性を解消するリアルタイム意味論的SLAMパイプラインを提案。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- 医療用ステアブルニードル自動化のための安全開始領域医療ロボティクス2024/4/1
ステアブルニードルの自動制御において、人間からロボットへの制御移行時の開始姿勢のずれに対するロバスト性を評価する指標を提案し、肝臓や肺の計画シナリオで有効性を検証した。
- 学習型深層デコーダネットワークによる非線形経路腱駆動連続ロボットの順運動学におけるヒステリシスの考慮連続ロボット2024/4/1
腱駆動連続ロボットの形状を点群で表現し、過去の構成を条件に加えることでヒステリシスを考慮して予測する深層デコーダネットワークを提案し、物理ベースモデルやヒステリシス非考慮の学習モデルを大きく上回る精度を示した。
- Autonomous Medical Needle Steering In Vivo2022/11/1
- Center of Gravity-based Approach for Modeling Dynamics of Multisection Continuum Arms2019/1/1