Tanner Watts

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• PinPoint: 単眼視によるロボット縫合用針の姿勢推定 - Stein変分ニュートン法と幾何学的残差に基づく手法
  手術ロボティクス2026/3/1

  単眼内視鏡環境での縫合針の3次元位置・姿勢推定を、多峰性分布を保持する確率的変分推論フレームワークで解決し、誤差を大幅に低減した。

• 経尿道的前立腺正中葉核出術のための監督付き自律切除・牽引フレームワーク
  医療ロボティクス2025/11/1

  二本腕の同心管ロボットを用い、CT画像から切除計画を自動生成し、学習ベースの牽引ネットワークと連携して前立腺ファントムの正中葉を97.1%自律切除するシステムを実現した。

• DefFusionNet: 拡散確率モデルによる変形可能物体操作のためのマルチモーダル目標形状学習
  変形可能物体操作2025/6/1

  拡散モデルを用いて、複数の有効な目標形状の分布を学習し、変形可能物体操作における多様な目標形状を生成する手法を提案した論文。

• 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導
  医療ロボティクス2025/3/1

  RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。

• DefGoalNet: Contextual Goal Learning from Demonstrations For Deformable Object Manipulation
  2023/9/1