Tucker Hermans

University of Utah

収録論文 62本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体ロボットのベイズ力学と状態推定
  状態推定2026/9/17

  慣性と減衰を等価な外力として扱うことで、連続体ロボットのCosseratロッド動力学を因子グラフに組み込み、動的な運動中の状態推定と外力推定を可能にした研究。

• 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて
  変形物体再構成2026/9/15

  物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。

• アクチュエーション不確かさを考慮した連続体ロボットの状態推定
  状態推定2026/1/1

  連続体ロボットの形状・外力・アクチュエーション入力を、力学的に根拠のある事前分布と離散Cosseratロッド定式化を用いて同時推定する手法を提案し、手術用同心管ロボットで実証した。

• ロボティクスにおけるリアルギャップ：課題・解決策・ベストプラクティス
  sim2real2025/10/1

  シミュレーションと実環境の差異（リアルギャップ）の原因・解決手法・評価指標を体系的に整理したサーベイ。sim-to-real転移の現状と課題を概観する。

• 言った通りに動け：実行時推論・行動整合性検証による視覚言語行動モデルの誘導
  VLA2025/10/1

  推論型VLAモデルが生成するテキスト計画と実際の行動の不一致を実行時に検証し、シミュレーションとVLMで計画に最も合致する行動を選ぶことで、再学習なしにOOD環境でのロバスト性と新規行動の合成を実現した。

• Fail2Progress: 実世界のロボット失敗からシュタイン変分推論で学ぶ
  sim2real2025/9/1

  ロボットの失敗に似たシミュレーション環境をシュタイン変分推論で並列生成し、スキル効果モデルを微調整することで失敗からの回復と再発防止を実現する手法を提案。

• 計画してから評価：事後成功評価を組み込んだマルチターゲット計画による学習ベース把持パイプラインの改善
  マニピュレーション2025/9/1

  複数の把持候補それぞれへの軌道を計画し、到達時の把持成功率を評価して最も成功率の高い軌道を実行する枠組みを提案し、従来の生成-評価-計画型パイプラインより性能が向上することを示した。

• 制約付きStein変分勾配降下法によるロボットの知覚・計画・同定
  最適化2025/6/1

  制約付き最適化をStein変分勾配降下法に統合し、衝突回避やテーブル配置制約を厳密に満たす解の分布を学習する枠組みを提案。

• DefFusionNet: 拡散確率モデルによる変形可能物体操作のためのマルチモーダル目標形状学習
  変形可能物体操作2025/6/1

  拡散モデルを用いて、複数の有効な目標形状の分布を学習し、変形可能物体操作における多様な目標形状を生成する手法を提案した論文。

• 微分可能なGPU並列タスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/11/1

  GPU並列で多数の連続解候補を同時探索し、微分可能最適化で制約を満たす二段階TAMPアルゴリズムを提案。高制約な問題を数秒で解き、実機ロボットで検証した。

• ロバストベイズシーン再構成：検索拡張事前分布による精密把持と計画
  シーン再構成2024/11/1

  単一RGBD画像から多物体シーンを再構成するため、既存メッシュデータベースから検索した事前分布をベイズ推論に組み込むBRRPを提案し、遮蔽部分の形状推定と不確かさの定量化を実現した。

• 生の点群からの23自由度把持ポリシー
  マニピュレーション2024/11/1

  単一固定カメラの部分点群から23自由度の把持軌道を直接予測する模倣学習ポリシーを提案し、未知物体への汎化と安定した把持を実現した。

• Points2Plans: 点群から長期計画を生成する構成可能な関係力学モデル
  マニピュレーション2024/8/1

  部分視点の点群と言語指示から、関係力学モデルを連続・記号表現の橋渡しとして使い、長期マニピュレーション計画をゼロショットで生成するフレームワーク。

• DextrAH-G: 幾何学的ファブリックを用いたピクセルから動作への巧みなアーム・ハンド把持
  マニピュレーション2024/7/1

  深さ画像から直接動作を生成する強化学習と幾何学的ファブリックを組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した23自由度アーム・ハンドロボットの高速で安全な巧みな把持方策を実現した。

• 部品ベースの組み合わせ可能なマニピュレーション
  マニピュレーション2024/5/1

  物体を部品に分解し、部品間の機能的対応関係を拡散モデルで学習することで、新しい物体やカテゴリにも汎化するロボット操作手法を提案した。

• 点群モデルはロボット学習者の視覚的ロバスト性を向上させる
  点群/ロバスト性/モデルベースRL2024/4/1

  RGB-Dと点群ベースの視覚制御ポリシーを比較し、点群を明示的に扱うポリシーが視覚変化に対してよりロバストで、新しい点群ワールドモデルがサンプル効率も向上させることを示した。

• V-PRISM: 未知の卓上シーンの確率的マッピング
  シーン認識2024/3/1

  セグメント済みRGB-D画像から卓上シーンの3D表現を確率的に構築する手法を提案し、占有・セグメンテーション・不確かさを同時に推定する。

• Pick and Place Planning is Better than Pick Planning then Place Planning
  2024/1/1
• DefGoalNet: Contextual Goal Learning from Demonstrations For Deformable Object Manipulation
  2023/9/1
• Out of Sight, Still in Mind: Reasoning and Planning about Unobserved Objects with Video Tracking Enabled Memory Models
  2023/9/1
• DeformerNet: Learning Bimanual Manipulation of 3D Deformable Objects
  2023/5/1
• Latent Space Planning for Multi-Object Manipulation with Environment-Aware Relational Classifiers
  2023/5/1
• DefGraspNets: Grasp Planning on 3D Fields with Graph Neural Nets
  2023/3/1
• Planning Visual-Tactile Precision Grasps via Complementary Use of Vision and Touch
  2022/12/1
• StructDiffusion: Language-Guided Creation of Physically-Valid Structures using Unseen Objects
  2022/11/1
• Planning for Multi-Object Manipulation with Graph Neural Network Relational Classifiers
  2022/9/1
• Occlusion-Robust Multi-Sensory Posture Estimation in Physical Human-Robot Interaction
  2022/8/1
• DULA and DEBA: Differentiable Ergonomic Risk Models for Postural Assessment and Optimization in Ergonomically Intelligent pHRI
  2022/5/1
• Correcting Robot Plans with Natural Language Feedback
  2022/4/1
• L4KDE: Learning for KinoDynamic Tree Expansion
  2022/3/1
• DefGraspSim: Physics-based simulation of grasp outcomes for 3D deformable objects
  2022/3/1
• StructFormer: Learning Spatial Structure for Language-Guided Semantic Rearrangement of Novel Objects
  2021/10/1
• Toward Learning Context-Dependent Tasks from Demonstration for Tendon-Driven Surgical Robots
  2021/10/1
• Learning Visual Shape Control of Novel 3D Deformable Objects from Partial-View Point Clouds
  2021/10/1
• Planning Sensing Sequences for Subsurface 3D Tumor Mapping
  2021/10/1
• Predicting Stable Configurations for Semantic Placement of Novel Objects
  2021/8/1
• Ergonomically Intelligent Physical Human-Robot Interaction: Postural Estimation, Assessment, and Optimization
  2021/8/1
• Parallelised Diffeomorphic Sampling-based Motion Planning
  2021/8/1
• DULA: A Differentiable Ergonomics Model for Postural Optimization in Physical HRI
  2021/7/1
• DeformerNet: A Deep Learning Approach to 3D Deformable Object Manipulation
  2021/7/1
• DefGraspSim: Simulation-based grasping of 3D deformable objects
  2021/7/1
• Planning under Uncertainty to Goal Distributions
  2020/11/1
• Comparing Piezoresistive Substrates for Tactile Sensing in Dexterous Hands
  2020/11/1
• Risk-Aware Decision Making in Service Robots to Minimize Risk of Patient Falls in Hospitals
  2020/10/1
• Multi-Fingered Active Grasp Learning
  2020/6/1
• In-Hand Object-Dynamics Inference using Tactile Fingertips
  2020/3/1
• Is The Leader Robot an Adequate Sensor for Posture Estimation and Ergonomic Assessment of A Human Teleoperator?
  2020/2/1
• Benchmarking In-Hand Manipulation
  2020/1/1
• Multi-Fingered Grasp Planning via Inference in Deep Neural Networks
  2020/1/1
• A Model Predictive Approach for Online Mobile Manipulation of Nonholonomic Objects using Learned Dynamics
  2019/12/1
• Contextual Reinforcement Learning of Visuo-tactile Multi-fingered Grasping Policies
  2019/11/1
• Learning Continuous 3D Reconstructions for Geometrically Aware Grasping
  2019/10/1
• Learning to Manipulate Object Collections Using Grounded State Representations
  2019/9/1
• Active Learning of Probabilistic Movement Primitives
  2019/7/1
• Assembly Planning by Subassembly Decomposition Using Blocking Reduction
  2019/7/1
• Building 3D Object Models during Manipulation by Reconstruction-Aware Trajectory Optimization
  2019/5/1
• Modeling Grasp Type Improves Learning-Based Grasp Planning
  2019/1/1
• Learning Task Constraints from Demonstration for Hybrid Force/Position Control
  2018/11/1
• Robust Learning of Tactile Force Estimation through Robot Interaction
  2018/10/1
• Relaxed-Rigidity Constraints: Kinematic Trajectory Optimization and Collision Avoidance for In-Grasp Manipulation
  2018/6/1
• Geometric In-Hand Regrasp Planning: Alternating Optimization of Finger Gaits and In-Grasp Manipulation
  2018/4/1
• Planning Multi-Fingered Grasps as Probabilistic Inference in a Learned Deep Network
  2018/4/1