Akansel Cosgun

Deakin University

収録論文 59本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多いロボット書架挿入のためのハイブリッド残差強化学習
  マニピュレーション2026/9/17

  把持後の本を狭い棚に挿入する接触の多い制御問題に対し、公称タスク空間制御器と残差PPOを組み合わせ、局所補正と解放判断を学習させて成功率を大幅に改善した。

• 把持条件付き配置のための実行を考慮した事前ランキング
  マニピュレーション2026/9/17

  把持と配置の候補を計画前にランキングし、実行可能性を予測するモデルを提案。30物体・1235シーンのデータセットで成功率を大幅に改善した。

• 微分可能シミュレーションを用いた幾何学的に妥当な物体姿勢精緻化
  姿勢推定2026/3/1

  物体姿勢推定の結果が幾何学的に不自然になる問題を解決するため、微分可能な物理シミュレーションとレンダリング、視覚・触覚センサを組み合わせて姿勢を最適化する手法を提案した。

• 忙しい顧客と対話するサービスロボットの手引き
  サービスロボット/ヒューマンロボットインタラクション2025/12/1

  飲食店を模した環境で、接客ロボットが音声・視覚表示・微細動作などのコミュニケーション手段を用いて、作業中の顧客の注意を引き意図を伝える効果を検証したユーザー研究。

• マルチロボットナビゲーションのための仮想信号機：分散計画と集中型競合解決の融合
  群制御2025/11/1

  各ロボットが自律的に経路計画を行い、集中ノードが競合を検出して仮想信号機のように停止指示を出すことで、デッドロックを減らし目標到達率を向上させるハイブリッドなマルチロボット調整手法を提案し、四足歩行ロボットと車輪ロボットで実機検証した。

• オーストラリア・スーパーマーケット物体セット（ASOS）：ロボティクスとコンピュータビジョンのための物理物体および3Dモデルのベンチマークデータセット
  3Dデータセット2025/9/1

  スーパーマーケットで手に入る50の日用品について、高品質な3Dテクスチャ付きメッシュを集めたデータセットを構築し、物体検出や姿勢推定、ロボティクスのベンチマークに使えるようにした。

• 手渡し or テーブル置き？受取人が作業中のロボット物体配送に関する研究
  HRI2025/3/1

  ユーザーが別の作業に集中している際のロボットによる物体配送について、直接手渡しとテーブル置きを比較したユーザー研究。テーブル置きの方が満足度・安全性・直感性で優れ、タイピング作業を妨げないことが示された。

• Supermarket-6DoF: 実世界把持データセットと把持姿勢表現の分析
  マニピュレーション2025/2/1

  スーパーマーケットの20物体に対する1500回の実機把持試行を収録したデータセットを構築し、点群からの把持成功予測における3つの把持姿勢表現を比較した。

• ロボットクラフト支援における協調的な物体受け渡し
  マニピュレーション2025/2/1

  自然なクラフト作業で収集した人間の遠隔操作データを用いて協調的な物体受け渡しモデルを学習し、自律方策が人間の遠隔操作と同等の受け渡しを実現できるか評価した。

• 遠隔エラー解決のピック&プレース作業では複合現実が仮想現実を上回る
  遠隔操作2025/2/1

  倉庫の梱包ミスなど遠隔からのエラー解決作業を対象に、MR・VR・カメラ映像の3インターフェースを比較したところ、MRが作業時間・使いやすさ・認知負荷のすべてで優れていた。

• 把持品質指標を用いた手と物体の接触検出
  把持・接触検出2025/1/1

  物体と手の姿勢から把持品質指標を抽出し、手と物体の接触を検出するシステムを提案し、DexYCBデータセットで約90%の高精度を達成した。

• 「ダニエルさん、ソイラテです」：ロボットウェイターから顧客グループへの意図の視覚・動作コミュニケーション
  サービスロボット2024/7/1

  配膳ロボットがグループ客へ注文を届ける際、注文の可視化と個人に合わせた移動軌跡・停止位置によって意図伝達の正確さとユーザー評価が向上することをユーザー研究で示した。

• 微分可能シミュレータのレビュー
  sim2real2024/7/1

  物理プロセスの勾配計算を可能にする微分可能シミュレータについて、基礎・設計上のトレードオフ・主要なオープンソース実装・応用例を体系的にまとめたレビュー論文。

• 都市ロボットのための音声・視覚による信号機状態検出
  マルチモーダル知覚2024/4/1

  四足歩行ロボットが都市環境を移動する際に、視覚と音声を組み合わせて信号機の状態を検出するマルチモーダル手法を提案し、視覚遮蔽やロボットの移動ノイズに対処した。

• Towards vision-based dual arm robotic fruit harvesting
  2023/6/1
• Variable Grasp Pose and Commitment for Trajectory Optimization
  2023/5/1
• Robot Gaze During Autonomous Navigation and its Effect on Social Presence
  2023/5/1
• Rotating Objects via In-Hand Pivoting using Vision, Force and Touch
  2023/3/1
• Crafting with a Robot Assistant: Use Social Cues to Inform Adaptive Handovers in Human-Robot Collaboration
  2023/1/1
• Comparing Subjective Perceptions of Robot-to-Human Handover Trajectories
  2022/11/1
• In-Hand Gravitational Pivoting Using Tactile Sensing
  2022/10/1
• Autonomous social robot navigation in unknown urban environments using semantic segmentation
  2022/8/1
• Deep Learning Approaches to Grasp Synthesis: A Review
  2022/7/1
• Integrating High-Resolution Tactile Sensing into Grasp Stability Prediction
  2022/6/1
• Shared-Control Robotic Manipulation in Virtual Reality
  2022/5/1
• AR Point&Click: An Interface for Setting Robot Navigation Goals
  2022/3/1
• On-The-Go Robot-to-Human Handovers with a Mobile Manipulator
  2022/3/1
• Metrics for Evaluating Social Conformity of Crowd Navigation Algorithms
  2022/2/1
• Visibility Maximization Controller for Robotic Manipulation
  2022/2/1
• Speed Maps: An Application to Guide Robots in Human Environments
  2021/11/1
• ARviz -- An Augmented Reality-enabled Visualization Platform for ROS Applications
  2021/10/1
• Demonstrating Cloth Folding to Robots: Design and Evaluation of a 2D and a 3D User Interface
  2021/4/1
• Seeing Thru Walls: Visualizing Mobile Robots in Augmented Reality
  2021/4/1
• Virtual Barriers in Augmented Reality for Safe and Effective Human-Robot Cooperation in Manufacturing
  2021/4/1
• Tabletop Object Rearrangement: Team ACRV's Entry to OCRTOC
  2021/4/1
• Passing Through Narrow Gaps with Deep Reinforcement Learning
  2021/3/1
• Visualizing Robot Intent for Object Handovers with Augmented Reality
  2021/3/1
• Learning Setup Policies: Reliable Transition Between Locomotion Behaviours
  2021/1/1
• Semantics for Robotic Mapping, Perception and Interaction: A Survey
  2021/1/1
• Learning When to Switch: Composing Controllers to Traverse a Sequence of Terrain Artifacts
  2020/11/1
• Learning Arbitrary-Goal Fabric Folding with One Hour of Real Robot Experience
  2020/10/1
• Joint Path and Push Planning Among Movable Obstacles
  2020/10/1
• Guided Curriculum Learning for Walking Over Complex Terrain
  2020/10/1
• Object Handovers: a Review for Robotics
  2020/7/1
• Gesture Recognition for Initiating Human-to-Robot Handovers
  2020/7/1
• Object-Independent Human-to-Robot Handovers using Real Time Robotic Vision
  2020/6/1
• Supportive Actions for Manipulation in Human-Robot Coworker Teams
  2020/5/1
• Learning to Place Objects onto Flat Surfaces in Upright Orientations
  2020/4/1
• Model-free vision-based shaping of deformable plastic materials
  2020/1/1
• Embracing Contact: Pushing Multiple Objects with Robot's Forearm
  2019/6/1
• Practical Robot Learning from Demonstrations using Deep End-to-End Training
  2019/5/1
• Learning to Take Good Pictures of People with a Robot Photographer
  2019/4/1
• Collaborative Planning for Mixed-Autonomy Lane Merging
  2018/8/1
• Modeling Preemptive Behaviors for Uncommon Hazardous Situations From Demonstrations
  2018/6/1
• Transferring Autonomous Driving Knowledge on Simulated and Real Intersections
  2017/12/1
• Context Aware Robot Navigation using Interactively Built Semantic Maps
  2017/10/1
• Navigating Occluded Intersections with Autonomous Vehicles using Deep Reinforcement Learning
  2017/5/1
• Towards Full Automated Drive in Urban Environments: A Demonstration in GoMentum Station, California
  2017/5/1
• Belief State Planning for Autonomously Navigating Urban Intersections
  2017/4/1