Kejun Li

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Zing-0.5: リアルタイムな操作とテキスト制御で遊べる世界生成へ
  ワールドモデル2026/9/15

  キーボード操作とテキスト指示を同時に受け付け、リアルタイムで生成される世界を探索・操作できる5Bの自己回帰型ワールドモデルを提案。

• 安定性を追い求めて：制御リアプノフ関数に導かれた強化学習によるヒューマノイド走行
  歩行2025/9/1

  制御リアプノフ関数と最適化された動的参照軌道を強化学習の報酬設計に組み込み、ヒューマノイドの走行を実現した研究。

• 外骨格歩行のためのハイブリッドデータ駆動予測制御によるロバストかつ反応的な運動生成
  歩行2025/8/1

  外骨格の歩行において、足の接地スケジュールと連続軌道を同時に計画するハイブリッドデータ駆動予測制御フレームワークを提案し、Atalante外骨格でロバスト性と適応性の向上を実証した。

• CLF-RL: 制御リアプノフ関数による強化学習の誘導
  歩行2025/8/1

  モデルベースの参照軌道と制御リアプノフ関数を用いた報酬整形で二足歩行ロボットの強化学習を安定化させ、Unitree G1での実機実験で頑健性を向上させた。

• 点足ヒューマノイドの動的歩行：HZDとHLIPのループを閉じる
  歩行2024/6/1

  点足ヒューマノイドADAMにおいて、HZDでオフライン生成した歩行軌道をHLIPベースの調整器でオンライン安定化し、動的歩行を実現した。

• データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行
  歩行2024/3/1

  ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。

• Synthesizing Robust Walking Gaits via Discrete-Time Barrier Functions with Application to Multi-Contact Exoskeleton Locomotion
  2023/10/1
• POLAR: Preference Optimization and Learning Algorithms for Robotics
  2022/8/1
• Safety-Aware Preference-Based Learning for Safety-Critical Control
  2021/12/1
• Natural Multicontact Walking for Robotic Assistive Devices via Musculoskeletal Models and Hybrid Zero Dynamics
  2021/9/1
• ROIAL: Region of Interest Active Learning for Characterizing Exoskeleton Gait Preference Landscapes
  2020/11/1