Abhinav Sinha
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的非対称アクチュエーション下における有限データ安全情報量安全制御2026/10/1
モデル不確かさと非対称な入力制限がある場合に、有限データから指令の安全性を保証する証明法を開発し、車両実験で検証した。
- 関節容量制約下の多入力システムに対する許容性保持制御制御理論2026/9/30
複数入力の非線形システムにおいて、アクチュエータの合計容量制約を幾何学的に扱い、許容入力集合を常に保つ制御則をバックステッピングと組み合わせて設計した。
- 時間-to-go等時線への法線収縮による着弾時刻誘導誘導制御2026/9/22
着弾時刻を指定する誘導則を、時間-to-goの等時線への法線方向の加速度で制御する新たな枠組みとして定式化し、有界横加速度下での実現可能性条件と終端校正を導出した。
- 有向グラフ上の安全協調のためのネットワーク化許容性保持制御群制御2026/9/8
有向通信グラフで結ばれたエージェント群が、共通の移動安全領域と異種非対称入力制約の下で協調するための制御則を提案し、指数収束と安全性を保証する。
- 非対称アクチュエータ制約を有する厳密フィードバック非線形システムのための許容性保存制御制御理論2026/8/15
アクチュエータの非対称制約や出力制約、レート制限を考慮した安全制御フレームワークを提案し、動的実現により制約を直接組み込むことで、代数クリッピングや飽和補償を不要にした。
- 空中物理インタラクションのための接触持続型完全駆動空中ロボット2026/7/1
完全駆動UAVの空中物理インタラクションにおいて、接触中に残る残余力が安定化に十分かを判定する制御理論フレームワークを提案し、従来のランク条件では不十分なことを示した。
- 終端時間と角度制約を伴う非線形迎撃誘導則誘導制御2026/6/1
迎撃ミサイルの横加速度のみを用いて、着弾時間と着弾角度を同時に制御する階層スライディングモード誘導則を提案した。
- 非対称入力と時変出力制約下での分散安全コンセンサス群制御2026/6/1
単一積分器マルチエージェントシステムにおいて、非対称アクチュエータ制約と出力安全制約を同時に満たす分散コンセンサス制御則を提案し、安全性と同期を保証する。
- 入力制約付き真比例航法による迎撃時間制御誘導制御2026/5/1
目標迎撃時間を制御する非線形誘導則を提案。制御入力の上限を明示的に考慮しつつ、真比例航法を基盤にスライディングモード制御で時間制約付き迎撃を実現する。
- 交戦圏を考慮した入力制約付き誘導則：敵対環境下での安全な目標迎撃誘導則2026/3/1
敵防衛者の交戦圏とアクチュエータの飽和を考慮し、安全な目標迎撃を実現する分散誘導則を提案した。
- 異種センシング下での同時目標迎撃のための事前定義時間ワンショット協調推定・誘導・制御群制御2026/1/1
一部の迎撃機のみがシーカーを持つ異種センシング環境で、事前定義時間で収束する分散オブザーバと協調誘導則を統合し、全機が同時に目標へ到達する枠組みを提案した。
- 固定翼UAVのリーダー・フォロワー柔軟編隊における三次元統合誘導制御編隊制御2025/10/1
固定翼UAVの柔軟なリーダー・フォロワー編隊飛行のため、フォロワの距離と方位角を所定値に保つ非線形統合誘導制御を提案し、空力非線形性下での安定性を保証した。
- マルチエージェント系における航空防衛のための協調誘導群制御2025/10/1
敵ドローンから高価値ドローンを守るため、護衛ドローンと協調して時間制約付き比例航法で確実に迎撃する誘導法を提案した論文。
- 移動目標の同時迎撃のための協調統合推定・誘導フレームワーク群制御2025/10/1
センサを持つ一部の機体のみが目標を観測できる状況で、機体間通信により全機が目標状態を推定し、規定時間内に同時迎撃を達成する統合推定・誘導手法を提案した。
- 擬似無向パスグラフにおける合意形成のロバスト性群制御2025/9/1
双方向接続を保ちつつ重みが非対称・負も許容する擬似無向グラフ上での合意形成理論を提案し、初期値の凸包外の合意値も達成可能であることを示した。
- シーカー搭載機が限られた迎撃機群による非線形協調同時着弾誘導群制御2025/9/1
一部の迎撃機にしかシーカーがない状況で、固定時間分散オブザーバと高次スライディングモード合意により、全機が同時に目標へ着弾する協調誘導を実現した。
- ロバスト準最適非線形ターゲット包囲誘導誘導制御2025/9/1
相対状態のみを用いて任意の幾何学パターンで目標を包囲する非線形最適誘導則を提案し、SDREと積分スライディングモードを組み合わせて外乱にロバストにした。
- 複数交戦領域における入力制約付き安全臨界非線形迎撃誘導誘導制御2025/9/1
防衛エージェントが複数存在する環境で、交戦領域を幾何学的に定義し、入力飽和を考慮した非線形誘導則により静止目標への安全な迎撃を実現する手法を提案した。
- 軌道暗号化による協調同時着弾誘導群制御2025/9/1
異なる誘導則を持つ無人機群の軌道を多様化させ、敵に意図を予測されにくくしつつ同時着弾を実現する協調誘導法を提案した。
- 切り替わる動的グラフ上での3次元協調目標捕捉群制御2025/7/1
複数の迎撃機が切り替わる通信グラフ上で情報交換しながら、横加速度のみを用いて静止目標を同時に迎撃するためのリーダーなし協調誘導法を提案した。
- 入力制約を考慮した三次元非線形経路追従誘導経路追従/誘導制御2024/9/1
UAVが滑らかな三次元曲線経路を、入力飽和の制約下でも有限時間で追従できる非線形誘導則を提案した論文。
- 空間制約下におけるUAVの3次元軌道追従制御飛行制御2024/7/1
各自由度の空間制約を考慮したUAVの3次元軌道追従制御則を提案し、慣性行列の不確かさに対してロバストであることを示した。
- 限られた情報と安全保証の下での自己組織化マルチエージェントターゲット包囲群制御2024/4/1
非ホロノミックなマルチエージェント系が、限られた情報の下で自己組織化して目標を包囲する手法を提案し、衝突回避と安全性を保証する。
- 安全性を備えた柔軟な3次元目標包囲誘導則誘導制御2024/4/1
単一の追跡者が任意に動く目標を衝突せずに包囲するため、Lyapunov Barrier Functionを用いて非対称な距離制約を課し、安全領域内で柔軟に軌道を切り替える3次元誘導則を提案した。
- 追跡回避における確実な捕捉のための協調的非線形誘導戦略群制御2024/2/1
追跡者・回避者・防御者の三体問題において、回避者と防御者が協調して追跡者を確実に迎撃する幾何学ベースの誘導則を提案し、有限時間収束と初期配置への非依存性を示した。
- Three-agent Time-constrained Cooperative Pursuit-Evasion2021/6/1
- Cooperative control of multi-agent systems to locate source of an odor2017/11/1