Yuquan Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WSM対応HRI：IoT強化フレームワークによる失敗の早期検出と規範誘導修復（LLMガイダンス付き）
  HRI2026/9/26

  人間とロボットの世界状態の不一致（WSM）をLLMで明示化し、IoT強化モジュールで意図形成段階に早期検出・修復するHRIフレームワークを提案。

• シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
  ヒューマノイド/接触推定2026/5/1

  ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。

• 逆運動学計画と制御における統合階層的意思決定
  マニピュレーション2024/12/1

  階層的意思決定と全身逆運動学計画・制御を統合する非線形計画法を提案し、L0ノルムを活用して効率的かつ汎用的に複雑な問題を解く。

• Impact-Aware Multi-Contact Balance Criteria
  2023/8/1
• A Manipulator-Assisted Multiple UAV Landing System for USV Subject to Disturbance
  2022/12/1
• Predicting Impact-Induced Joint Velocity Jumps on Kinematic-Controlled Manipulator
  2022/2/1
• On Inverse Inertia Matrix and Contact-Force Model for Robotic Manipulators at Normal Impacts
  2021/9/1
• Impact-Aware Task-Space Quadratic-Programming Control
  2020/6/1
• Impact-aware humanoid robot motion generation with a quadratic optimization controller
  2020/1/1