Aaron Dollar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 性能ベンチマークを効率化するモジュール式把持・操作パイプライン基盤の開発
  マニピュレーション2025/4/1

  ロボット操作のオープンソース部品統合と再現性の問題に対処するため、モジュール式の把持・操作パイプライン基盤を開発し、そのアーキテクチャと実験、今後の拡張について概説した。

• 微分可能シミュレーションとレンダリングによるワンショット実機-to-シミュレーション
  sim2real2024/12/1

  ロボットの1回の動作系列から、微分可能な物理シミュレータとレンダリングを組み合わせて、物体の形状・見た目・物理特性を同時に推定し、シミュレーションとレンダリングに使える世界モデルを学習する手法を提案。

• 触覚による未知物体の確率的接触ダイナミクス推定
  触覚2024/9/1

  未知物体の接触ダイナミクスを、DeepSDFによる形状表現とパーティクルフィルタを組み合わせて推定し、能動的探索により30回未満の動作で高精度に同定する手法を提案。