Tianyi Xiang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機能を保つデータ生成によるゼロショット実機-シミュレーション-実機マニピュレーション
  sim2real2026/9/16

  接触を伴うタスクで形状を多様化しても機能的な接触面を保つメッシュ変形により、実機データなしでゼロショットの実機-シミュレーション-実機マニピュレーションを実現する手法を提案。

• 物理整合的な物体間推論による高密度クラッタ環境のReal-to-Sim
  sim2real2026/2/1

  単視点RGB-D画像から、接触グラフと微分可能剛体シミュレーションを用いて物理的に整合した3Dシーンを再構成し、接触の多いマニピュレーションを可能にする手法を提案。

• 微分可能シミュレーションとレンダリングによるワンショット実機-to-シミュレーション
  sim2real2024/12/1

  ロボットの1回の動作系列から、微分可能な物理シミュレータとレンダリングを組み合わせて、物体の形状・見た目・物理特性を同時に推定し、シミュレーションとレンダリングに使える世界モデルを学習する手法を提案。

• 知的ロボット製造における産業用ロボット向けの簡便で新しいデジタルツインフレームワークの開発
  デジタルツイン2024/10/1

  産業用ロボットのデジタルツインを、Unity 3DとWebベースプラットフォームで実装し、17msの高効率通信とリアルタイム制御を実現した。

• デジタルツインに基づくソフトロボットグリッパの把持制御への新手法
  ソフトロボティクス2024/10/1

  ソフトグリッパのデジタルツインを構築し、カメラ画像から駆動圧力をリアルタイムに決定して把持動作を制御する手法を提案した。