Kostas Bekris

Rutgers University

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最大容量でのマルチロボット順序付き保管・取り出しのための完全でスケーラブルかつ堅牢な優先度付き計画
  群制御2026/8/1

  パズルベースの高密度倉庫で、複数ロボットによる順序付き保管・取り出し問題を、再配置不要な配置の特性を利用したオンライン優先度付き経路探索で解決し、デッドロックを防ぎつつスケーラブルな実行を実現した。

• 因子グラフとチェビシェフ多項式によるテンセグリティロボットの状態・軌道推定
  状態推定2026/4/1

  ケーブル駆動テンセグリティロボットの状態推定に因子グラフとチェビシェフ多項式を用いた2段階手法を提案し、RGB-Dカメラとケーブル長センサの融合により高精度な連続時間推定を実現した。

• ロボティクスにおける基盤モデル：手法、モデル、データセット、課題、将来の研究方向に関する包括的レビュー
  基盤モデル2026/4/1

  ロボティクス分野における基盤モデルの研究を体系的にレビューし、進化の5段階と詳細な分類学的分析を通じて、手法、モデル、データセット、課題、将来の方向性を包括的に示した論文。

• ケーブル駆動ロボットの部分観測可能な動力学をモデル化するグラフニューラルネットワーク
  sim2real2026/2/1

  ケーブル駆動ロボットをグラフとして表現し、部分観測入力のみから動力学を学習するGNNシミュレータを提案。実機とシミュレータの共同学習で汎化性を高め、MPPI制御による閉ループナビゲーションで有効性を示した。

• 最大容量のグリッド型ストレージにおけるロバストな順不同取出し
  ロボティクス/倉庫自動化2026/1/1

  グリッド型自動倉庫で、取出し順が保存時に想定した順序から最大k個ずれる場合でも、荷物の移動が不要になる条件を理論的に示し、その配置を計算する手法を提案した論文。

• 高密度・再配置不要なグリッド型倉庫の保管と取出し
  ロボティクス/倉庫管理2025/5/1

  グリッド上を自由に移動できるロボットを用いた倉庫で、荷物の入出庫時に再配置を不要にする配置法を明らかにした研究。

• 性能ベンチマークを効率化するモジュール式把持・操作パイプライン基盤の開発
  マニピュレーション2025/4/1

  ロボット操作のオープンソース部品統合と再現性の問題に対処するため、モジュール式の把持・操作パイプライン基盤を開発し、そのアーキテクチャと実験、今後の拡張について概説した。

• テンセグリティ構造に着想を得た耐衝撃・自律ロボット
  テンセグリティロボット2025/1/1

  剛体支柱と弾性テンドンで構成されるテンセグリティロボットを開発し、5.7m以上の落下衝撃への耐性、オンボードセンサによる形状・姿勢推定、毎分18バー長の高速移動、28度の斜面登攀など、柔軟性と自律性を両立させた。

• グラフニューラルネットワークによるテンセグリティロボットの微分可能ダイナミクス学習
  sim2real2024/10/1

  テンセグリティロボットの接触ダイナミクスをグラフニューラルネットワークでモデル化し、MuJoCoを真値とするシミュレーションおよび実機で高精度かつ効率的に学習できることを示した。

• OVIR-3D: Open-Vocabulary 3D Instance Retrieval Without Training on 3D Data
  2023/11/1
• Socially Cognizant Robotics for a Technology Enhanced Society
  2023/10/1
• Pick Planning Strategies for Large-Scale Package Manipulation
  2023/9/1
• Context-Aware Entity Grounding with Open-Vocabulary 3D Scene Graphs
  2023/9/1
• Demonstrating Large-Scale Package Manipulation via Learned Metrics of Pick Success
  2023/5/1
• Self-Supervised Learning of Object Segmentation from Unlabeled RGB-D Videos
  2023/4/1
• Real2Sim2Real Transfer for Control of Cable-driven Robots via a Differentiable Physics Engine
  2022/9/1
• 6N-DoF Pose Tracking for Tensegrity Robots
  2022/5/1
• Safe, Occlusion-Aware Manipulation for Online Object Reconstruction in Confined Spaces
  2022/5/1
• A Recurrent Differentiable Engine for Modeling Tensegrity Robots Trainable with Low-Frequency Data
  2022/3/1
• Learning Sensorimotor Primitives of Sequential Manipulation Tasks from Visual Demonstrations
  2022/3/1
• Lazy Rearrangement Planning in Confined Spaces
  2022/3/1
• Complex In-Hand Manipulation via Compliance-Enabled Finger Gaiting and Multi-Modal Planning
  2022/1/1
• You Only Demonstrate Once: Category-Level Manipulation from Single Visual Demonstration
  2022/1/1
• Online Object Model Reconstruction and Reuse for Lifelong Improvement of Robot Manipulation
  2021/9/1
• CaTGrasp: Learning Category-Level Task-Relevant Grasping in Clutter from Simulation
  2021/9/1
• BundleTrack: 6D Pose Tracking for Novel Objects without Instance or Category-Level 3D Models
  2021/8/1
• Vision-driven Compliant Manipulation for Reliable, High-Precision Assembly Tasks
  2021/6/1
• Data-driven 6D Pose Tracking by Calibrating Image Residuals in Synthetic Domains
  2021/5/1
• Perspectives on Sim2Real Transfer for Robotics: A Summary of the R:SS 2020 Workshop
  2020/12/1
• Spring-Rod System Identification via Differentiable Physics Engine
  2020/11/1
• Sim2Sim Evaluation of a Novel Data-Efficient Differentiable Physics Engine for Tensegrity Robots
  2020/11/1
• Task-driven Perception and Manipulation for Constrained Placement of Unknown Objects
  2020/6/1
• A First Principles Approach for Data-Efficient System Identification of Spring-Rod Systems via Differentiable Physics Engines
  2020/4/1
• That and There: Judging the Intent of Pointing Actions with Robotic Arms
  2019/12/1
• Scene-level Pose Estimation for Multiple Instances of Densely Packed Objects
  2019/10/1
• Fast, High-Quality Dual-Arm Rearrangement in Synchronous, Monotone Tabletop Setups
  2018/10/1
• A Summary of the 4th International Workshop on Recovering 6D Object Pose
  2018/10/1
• Physics-based Scene-level Reasoning for Object Pose Estimation in Clutter
  2018/6/1
• Fast, Anytime Motion Planning for Prehensile Manipulation in Clutter
  2018/6/1
• Similar Part Rearrangement With Pebble Graphs
  2014/4/1