Berk Calli

Worcester Polytechnic Institute

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グリッパを考慮した不規則物体の自動高密度パッキング
  マニピュレーション2026/9/18

  グリッパと物体を複合剛体として扱い、GPU上のCMA-ESで配置を最適化し、力覚誘導の実行と押し込みで実機に不規則物体を高密度に詰める閉ループシステムを提案。

• インペインティングを利用したロボットマニピュレータの視覚ベース制御のためのキーポイント検出
  視覚サーボ制御2026/4/1

  ロボットの身体に付けたArUcoマーカーをインペインティングで除去し、マーカーレス画像からキーポイントを自動学習する視覚サーボ制御手法を提案。部分遮蔽時にも別のインペインティングモデルで復元し、UKFで安定化してモデルフリー制御を実現した。

• 伸縮可能な多節ソフト連続ロボットの視覚サーボによる3D形状制御
  ソフトロボティクス/視覚サーボ2026/2/1

  外部カメラ画像のみを用いたモデルベース2.5D形状視覚サーボにより、伸縮可能な多節ソフト連続マニピュレータの全身形状を制御し、エンドエフェクタ位置決めも同時に達成する手法を提案。

• 性能ベンチマークを効率化するモジュール式把持・操作パイプライン基盤の開発
  マニピュレーション2025/4/1

  ロボット操作のオープンソース部品統合と再現性の問題に対処するため、モジュール式の把持・操作パイプライン基盤を開発し、そのアーキテクチャと実験、今後の拡張について概説した。

• 視覚ベースロボット把持アルゴリズムのベンチマーク研究
  マニピュレーション2025/3/1

  視覚ベースのロボット把持アルゴリズムについて、機械学習ベース2種と解析的2種を、照明・背景・カメラノイズ・グリッパなどの条件を変え、シミュレーションと実機で比較し、実験室間の再現性も検証した5040回の実験のベンチマーク研究。

• 前腕超音波画像からの操作スキルと把持力の同時推定
  生体信号/テレオペレーション2025/2/1

  前腕の超音波画像を用いて、ヒトの操作スキル分類と把持力を同時に推定する深層学習手法を提案し、7名のデータで高い精度を達成した。

• 画像空間ロードマップによるロボットマニピュレータの視覚のみの計画と制御
  マニピュレーション2025/2/1

  ロボットモデルや関節センサを使わず、カメラ画像だけでマニピュレータの衝突回避経路を計画し、視覚制御で追従する手法を提案した。

• Vision-based Oxy-fuel Torch Control for Robotic Metal Cutting
  2023/7/1
• A Benchmarking Study of Vision-Based Robotic Grasping Algorithms: A Comparative Analysis
  2023/7/1
• RB2: Robotic Manipulation Benchmarking with a Twist
  2022/3/1
• Household Cloth Object Set: Fostering Benchmarking in Deformable Object Manipulation
  2021/11/1
• Research Challenges and Progress in Robotic Grasping and Manipulation Competitions
  2021/8/1
• ECNNs: Ensemble Learning Methods for Improving Planar Grasp Quality Estimation
  2021/5/1
• Grasp Synthesis for Novel Objects Using Heuristic-based and Data-driven Active Vision Methods
  2021/4/1
• OCRTOC: A Cloud-Based Competition and Benchmark for Robotic Grasping and Manipulation
  2021/4/1
• Region-Based Planning for 3D Within-Hand-Manipulation via Variable Friction Robot Fingers and Extrinsic Contacts
  2020/11/1
• Benchmarking in Manipulation Research: The YCB Object and Model Set and Benchmarking Protocols
  2015/2/1