Shuyuan Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シャフト一体型力覚センシングとTransformerによる動的補償を備えた遠隔手術システム
  手術ロボット/力覚センシング2026/5/1

  ケーブル駆動の手術器具に6軸力センサを組み込み、Transformerで内部ケーブル力を補償して先端力を推定する手法を提案した。

• コンプライアントロボットグリッパのためのモデルベース視覚接触位置推定と力センシングシステム
  把持/力センシング2026/5/1

  変形するフィンレイ型ソフトグリッパのRGB-D画像から構造的特徴点を抽出し、逆有限要素解析を用いて把持力を推定するモデルベースの視覚力センシング手法を提案した。

• マルチタスク手術シミュレーションにおける学習ベース視線知覚モデルのデータ中心設計
  手術視線知覚2026/2/1

  da Vinci SimNowで収集した能動・受動の手術視線データセットを用い、熟練度と知覚モダリティが注意モデルの学習に与える影響を分析し、受動視線の代用可能性を評価した。

• 微分可能シミュレーションによるリアルタイム視覚ツール姿勢補正
  手術ロボット2025/5/1

  微分可能な運動学とレンダリングで学習したVision Transformerにより、手術ロボットの視覚姿勢推定をリアルタイムで補正する手法を提案。

• 接触検出と局所剛性モデルによる低侵襲遠隔手術のための視覚ベース力推定
  触覚2024/3/1

  低侵襲遠隔手術において、深層学習と人間のラベル・エンドエフェクタ位置データを用いた接触条件付き視覚ベース力推定手法を提案し、力センサなしで90%以上の接触検出精度と10%未満の力予測誤差を達成した。