Zoltán-Csaba Márton

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FunCanon: 機能的な物体正規化による姿勢認識型行動プリミティブの学習と汎用ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  長期的なマニピュレーションタスクを行為者・動作・対象からなる行動チャンクに分解し、大規模視覚言語モデルのアフォーダンス手がかりで物体を共通の機能座標系に正規化することで、カテゴリレベルで汎化し再利用可能な拡散ポリシーを学習する枠組みを提案。

• M4Diffuser: 多視点拡散ポリシーと可操作度を考慮した制御による堅牢な移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/9/1

  多視点の拡散ポリシーで目標を生成し、可操作度を考慮したQP制御器で移動ロボットの全身協調動作を実現する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上と衝突低減を達成。

• RoboSherlock: Cognition-enabled Robot Perception for Everyday Manipulation Tasks
  2019/11/1