Boyang Zhong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意参照からのモデルフリー物体姿勢推定：PANY
  物体姿勢推定2026/6/22

  CADモデルや追加学習なしで、任意の参照画像から未知物体の6D姿勢を推定する統一フレームワークPANYを提案。RGBとRGB-Dの両対応で、単一または疎な参照ビューから頑健に姿勢を推定する。

• 超大規模動画推論スイート
  動画推論2026/2/1

  200種類の推論タスクと100万本以上の動画からなる大規模データセットVBVRと、ルールベースで検証可能な評価ベンチマークVBVR-Benchを構築し、動画推論のスケーリング則と未見タスクへの汎化の兆候を示した。

• FunCanon: 機能的な物体正規化による姿勢認識型行動プリミティブの学習と汎用ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  長期的なマニピュレーションタスクを行為者・動作・対象からなる行動チャンクに分解し、大規模視覚言語モデルのアフォーダンス手がかりで物体を共通の機能座標系に正規化することで、カテゴリレベルで汎化し再利用可能な拡散ポリシーを学習する枠組みを提案。