Ziyu Cao

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• JEPLO: LiDARベース脚式移動のための結合埋め込み予測学習
  歩行2026/9/14

  LiDARの生スキャンから自己中心的な地形表現を予測学習し、地図構築なしで脚式ロボットの知覚移動を実現する単段階フレームワークを提案。シミュレーションから実機への転移に成功し、遮蔽やノイズに頑健な omnidirectional な移動を可能にした。

• REASAN: 脚式ロボットのための反応的安全ナビゲーション学習
  歩行2025/12/1

  単一LiDARと4つのモジュール（歩行・安全・ナビゲーションの強化学習方策とTransformerによる点群推定器）を組み合わせ、複雑な動的環境で脚式ロボットがオンボード・リアルタイムに反応的安全ナビゲーションを行うフレームワークを提案。

• RESPLE: Bスプラインによる再帰的連続時間LiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2025/4/1

  Bスプラインと再帰的ベイズ推定を組み合わせ、連続時間の6自由度動作推定を行うLiDARオドメトリ手法を提案。単一/複数LiDARとIMUに対応し、高ダイナミックな動きでもリアルタイムに高精度推定できる。

• 閉形式運動学を備えた三次ガウス過程軌道表現による連続時間運動推定フレームワーク
  状態推定2024/10/1

  三次（ジャーク白色雑音）ガウス過程による軌道表現を提案し、SO(3)×R³とSE(3)の運動学モデルを統一的に扱い、閉形式の時間微分を導出することで高速運動下での推定精度を向上させた。

• Continuous-Time Ultra-Wideband-Inertial Fusion
  2023/1/1