Ziyi Zhou
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TrustRoboReward: 選好順序付き等調スコア編集によるマルチパラダイムロボット報酬モデル報酬モデル2026/8/9
ロボット操作の強化学習における報酬モデルのボトルネックを解決するため、ペアワイズ選好とビデオQAを統合したマルチパラダイム報酬モデリングフレームワークを提案し、スコアと選好の矛盾を等調回帰で解消する。
- IMBench: 直感的ロボット操作のためのベンチマークマニピュレーション2026/7/1
人間の直感的操作能力を評価する新しいベンチマークを提案し、視覚言語モデルとVLAモデルのギャップを明らかにした。
- 非ホロノミック移動台車と双腕の協調制御のための拡散ポリシー：ドア開閉と通過模倣学習2026/5/1
拡散モデルに基づく視覚運動制御ポリシーを用いて、非ホロノミック移動台車と双腕を協調させ、重いドアの開閉と通過をエンドツーエンドで学習する手法を提案した。
- ADMMに基づく分散モデル予測制御による協調ロコマニピュレーション群制御2026/3/1
複数の脚式ロボットによる協調搬送を、ADMMを用いた分散MPCで実時間制御する手法を提案。
- SEEC: モデル強化残差学習によるヒューマノイド移動操作のための安定なエンドエフェクタ制御移動操作2025/9/1
モデル誘導強化学習と摂動生成器を組み合わせ、下半身の動きによる外乱を補償してヒューマノイドの手先を安定に保つ枠組みを提案し、実機Booster T1で有効性を示した。
- 動的に変化する不整地における四足歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成歩行2025/9/1
記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、不整地での四足歩行の足場計画をリアルタイムに再計画する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 四足歩行の動的運動における衝突検出と外力推定の同時実行歩行2025/4/1
関節エンコーダとロボット動力学のみを用い、相互作用多重モデルカルマンフィルタで接触モードと外力を同時推定し、反射運動とアドミタンス制御で衝突回避とバランスを実現する手法を提案。
- 軌道最適化と記号的修復による地形適応歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成歩行2025/3/1
記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、動的に変化する未知地形での四足歩行の足場計画をオンラインで生成・修復する枠組みを提案した。
- Opt2Skill: 動的に実行可能な全身軌道を模倣する多様なヒューマノイド移動操作ヒューマノイド移動操作2024/9/1
モデルベースの軌道最適化と強化学習を組み合わせ、Digitヒューマノイドの全身移動操作を実現するパイプラインを提案。最適軌道を追従するRLポリシーを学習し、実機転移にも成功した。
- 最適化ベースのタスク・動作計画のサーベイ：古典的手法から学習ベース手法までタスク・動作計画2024/4/1
タスク計画と動作計画を統合するTAMPについて、最適化ベースの手法を古典的手法から学習ベース手法まで体系的にレビューしたサーベイ論文。
- VeTraSS: グラフモデリングと表現学習による車両軌跡類似検索軌跡検索2024/4/1
車両軌跡データをマルチスケールグラフに変換し、注意機構付きGNNで埋め込みを学習することで、類似軌跡を高精度に検索する手法を提案した。
- Hierarchical Experience-informed Navigation for Multi-modal Quadrupedal Rebar Grid Traversal2023/11/1
- Real-Time Deformable-Contact-Aware Model Predictive Control for Force-Modulated Manipulation2022/12/1
- See, Plan, Predict: Language-guided Cognitive Planning with Video Prediction2022/10/1
- Momentum-Aware Trajectory Optimization and Control for Agile Quadrupedal Locomotion2022/3/1
- Reactive Task Allocation and Planning for Quadrupedal and Wheeled Robot Teaming2021/10/1
- Terrain-perception-free Quadrupedal Spinning Locomotion on Versatile Terrains: Modeling, Analysis, and Experimental Validation2021/7/1
- SyDeBO: Symbolic-Decision-Embedded Bilevel Optimization for Long-Horizon Manipulation in Dynamic Environments2020/10/1
- Simultaneous Trajectory Optimization and Force Control with Soft Contact Mechanics2020/4/1
- Accelerated ADMM based Trajectory Optimization for Legged Locomotion with Coupled Rigid Body Dynamics2020/3/1
- Flexoskeleton printing for versatile insect-inspired robots2019/11/1