Hadas Kress-Gazit

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ガウスで十分：大規模行動モデルのファインチューニングにフローマッチング事前分布は効かない
  模倣学習2026/9/22

  大規模行動モデルのファインチューニングでは、目標に近い非ガウス事前分布を使っても標準ガウスと性能が変わらないことを大規模実験で示し、その理由を分析した論文。

• 異なる失敗がロボットの知覚信頼性に与える影響
  HRI/信頼性2026/3/1

  ロボットの失敗の種類（滑り、停止、誤動作）が人間の信頼感に与える影響を調べ、失敗後の成功が信頼回復に有効であることを示した研究。

• 動的に変化する不整地における四足歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成
  歩行2025/9/1

  記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、不整地での四足歩行の足場計画をリアルタイムに再計画する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• INPROVF: 大規模言語モデルによる高レベルロボット制御器の仮定違反からの自動修復
  ロボット制御/形式手法2025/3/1

  LLMで修復候補を生成し形式手法で検証する反復ループにより、高レベルロボット制御器の仮定違反を効率的に自動修復するフレームワークを提案。

• 軌道最適化と記号的修復による地形適応歩行のための物理的に実行可能なリアクティブ合成
  歩行2025/3/1

  記号レベルのリアクティブ合成と混合整数凸計画を組み合わせ、動的に変化する未知地形での四足歩行の足場計画をオンラインで生成・修復する枠組みを提案した。

• 能力変化に応じたロボット群の高レベル協調タスクのオンライン再合成
  群制御2024/9/1

  ロボットの故障や能力追加に応じて、LTL^ψで記述された協調タスクを満たすよう、実行時にチーム割り当てを最小限に再合成する手法を提案し、倉庫シミュレーションで実証した。

• 経験科学としてのロボット学習：政策評価のためのベストプラクティス
  マニピュレーション2024/9/1

  ロボット学習の物理実験における評価が成功率のみに偏っている現状を指摘し、実験条件の明示、複数指標の評価、統計解析、失敗モードの定性的記述といったベストプラクティスを提案し、マニピュレーションタスクで実証した。

• 高レベル仕様の仮定違反からのロボット自動復旧
  タスクプランニング2024/7/1

  タスク実行中に環境の安全仮定が破られた際、合成ベースの修復で新しいスキルを獲得し、自動的にタスクを完了させるフレームワークを提案。

• 異種ロボットチームによる高レベル協調タスクの連続実行
  群制御2024/6/1

  LTL^ψという離散論理でタスクを記述し、異種マルチロボットシステムの役割分担と行動を自動合成して、協調部分を同期させながら連続実行する枠組みを提案し、実機で実証した。

• 最小限のロボット群による複数拡散源の包囲と収束保証
  群制御2024/4/1

  記憶・通信・相対位置情報を持たない最小限のロボット群が、複数の拡散するターゲット源を包囲する分散制御アルゴリズムを提案し、安全な収束を保証する条件を明らかにした。

• High-Level, Collaborative Task Planning Grammar and Execution for Heterogeneous Agents
  2024/2/1
• Ensuring Reliable Robot Task Performance through Probabilistic Rare-Event Verification and Synthesis
  2023/4/1
• Online Modifications for Event-based Signal Temporal Logic Specifications
  2023/3/1
• Guaranteed Encapsulation of Targets with Unknown Motion by a Minimalist Robotic Swarm
  2023/1/1
• Decentralized Control of Minimalistic Robotic Swarms For Guaranteed Target Encapsulation
  2022/12/1
• Physically-Feasible Repair of Reactive, Linear Temporal Logic-based, High-Level Tasks
  2022/7/1
• Automatic Encoding and Repair of Reactive High-Level Tasks with Learned Abstract Representations
  2022/4/1
• Automated Task Updates of Temporal Logic Specifications for Heterogeneous Robots
  2022/4/1
• Elliptical Slice Sampling for Probabilistic Verification of Stochastic Systems with Signal Temporal Logic Specifications
  2022/3/1
• Synthesizing Modular Manipulators For Tasks With Time, Obstacle, And Torque Constraints
  2021/6/1
• Counterexample-Guided Repair for Symbolic-Geometric Action Abstractions
  2021/5/1
• Learning and Planning for Temporally Extended Tasks in Unknown Environments
  2021/4/1
• Event-Based Signal Temporal Logic Synthesis for Single and Multi-Robot Tasks
  2020/11/1
• Formalizing and Guaranteeing* Human-Robot Interaction
  2020/6/1
• Accomplishing High-Level Tasks with Modular Robots
  2017/12/1
• Robot-Initiated Specification Repair through Grounded Language Interaction
  2017/10/1
• Perception-Informed Autonomous Environment Augmentation With Modular Robots
  2017/10/1
• An Integrated System for Perception-Driven Autonomy with Modular Robots
  2017/9/1
• Resource-Performance Trade-off Analysis for Mobile Robot Design
  2016/9/1
• Dynamics-Based Reactive Synthesis and Automated Revisions for High-Level Robot Control
  2014/10/1
• Unsynthesizable Cores - Minimal Explanations for Unsynthesizable High-Level Robot Behaviors
  2014/9/1