Ziyi Xu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デモンストレーション周辺での適応的探索のためのエルゴード模倣
  模倣学習2026/5/1

  模倣学習における訓練と実環境のミスマッチに対応するため、デモの幾何学的構造から目標分布を構築し、追従と探索を適応的に切り替えるエルゴード制御に基づく軌道生成手法を提案した。

• LiDAR-VGGT: 大域的整合性とメートルスケールを両立するクロスモーダル粗密融合マッピング
  SLAM/3Dマッピング2025/11/1

  LiDAR慣性オドメトリと3D視覚基盤モデルVGGTを粗密2段階で融合し、メートルスケールで大域的に整合した高密度カラー点群を生成する手法を提案。

• クエリ中心拡散ポリシーによる汎用ロボット組立
  マニピュレーション2025/9/1

  物体・接触点・スキル情報からなるクエリで高レベル計画と低レベル制御を橋渡しする階層型拡散ポリシーを提案し、家具組立タスクの成功率を向上させた。

• LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化
  マルチロボットSLAM2025/5/1

  複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。

• 視野制限ドローン群の能動的相互観測による相対位置推定の維持
  群制御2024/7/1

  視野の狭いステレオカメラを搭載したドローン群が、飛行中にカメラの向きを能動的に制御して互いを観測し合うことで、相対位置推定のずれを最大65%低減し、GPSのない環境でも編隊を維持できるようにした研究。

• FACT: ビジョンベースドローン群のための高速で能動的な座標初期化
  群制御2024/3/1

  ステレオカメラとIMUのみを搭載したドローン群が、その場で回転しながら観測を行い、SDPとハンガリアン法で相対姿勢をリアルタイムに復元するシステムを提案した。