Jinni Zhou
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力に敏感なマニピュレーションのためのカリキュラム：触覚反射制御による把持行動の形成触覚2026/9/22
触覚反射制御をデータ収集時の教師として用い、力に敏感な物体の把持を学習させる手法を提案し、その有効性を検証した。
- ゲームプレイから方策へ：ゲーム化されたロボット不要のインタラクションによるスケーラブルなロボットデータ収集VLA2026/9/16
VRゲームで人間の操作データを収集し、ロボットに転移する枠組みを提案。ゲームから実機へのギャップを埋めるGame2Policyにより、少数の実機デモで成功率が向上することを示した。
- Tac4Loco: ヒューマノイド歩行のための時空間足底圧表現の学習歩行2026/8/16
ヒューマノイドロボットの歩行制御において、足底圧力の空間的トポロジーを保持した表現を学習し、シミュレーションと実機のセンサ信号を共通の観測空間にマッピングすることで、不整地での適応的な歩行を実現するフレームワークを提案した。
- FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1
脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。
- Sphere-VIO: 統一球面表現による異種マルチカメラシステム向けの高速で堅牢な視覚慣性オドメトリVIO2026/6/1
異なるカメラ構成のマルチカメラシステムに対応するため、統一球面パノラマモデルと並列加速された深度誘導トラッキングを備えた、軽量なフィルタベースのVIOフレームワークを提案した。
- TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション触覚/マニピュレーション2026/5/1
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
- MoE-ACT: スパースな言語条件付きMixture-of-Experts Transformerによるマルチタスク両腕操作のスケーリングマニピュレーション2026/3/1
両腕操作のマルチタスク模倣学習において、TransformerエンコーダにスパースMoEを統合し、タスク間の干渉を軽減する軽量フレームワークMoE-ACTを提案した。シミュレーションと実機で性能を検証し、マルチタスク性能を大幅に向上させた。
- OmniDP: 全方位3D知覚による広視野・大作業空間でのヒューマノイド操作操作2026/3/1
RGB-Dカメラの狭い視野や自己遮蔽の問題を解決するため、LiDARによる全方位点群を時間的注意プーリングで処理するエンドツーエンドの3D視覚運動ポリシーを提案し、ロボットの再配置なしで広い作業空間での操作を可能にした。
- SpecFuse: 波浪上プラットフォームへのUAV着陸のためのスペクトル・時間融合予測制御フレームワーク予測制御/着陸2026/2/1
波浪による多周波振動下でUSVの6自由度運動を周波数領域と時間領域を融合して高精度予測し、階層型制御でUAVの自律着陸を実現した。
- 人間型ロボットによる大型物体の抱え込み：強化学習を用いた全身マニピュレーション全身マニピュレーション2025/9/1
人間の動作事前分布とニューラル符号付距離場を強化学習に統合し、人間型ロボットが大型物体を全身で抱え込む多接触・長時間タスクを実現した。
- GUIDE: グローバルグラフ推論と拡散モデルを統合した自律ロボット探索フレームワーク探索2025/9/1
未観測領域の予測を組み込んだ領域評価型グローバルグラフと拡散ポリシーを組み合わせ、屋内環境での探索経路を効率的に計画する手法を提案した。
- ManiVID-3D: 分離された3D表現による視点不変なロボットマニピュレーションのための汎化可能な強化学習マニピュレーション2025/9/1
カメラ視点が変わっても頑健に動作するロボットマニピュレーションのための3D強化学習手法を提案し、視点変化下で成功率を大幅に向上させた。
- ExoGait-MS：マルチスケールグラフネットワークによる外骨格歩行認識のための周期ダイナミクス学習歩行認識2025/5/1
外骨格ロボットの個別化歩行制御に向け、関節協調を捉えるマルチスケールGCNと歩行の非線形周期ダイナミクス学習を組み合わせ、個人歩行を高精度に認識する手法を提案した。
- FERMI: ハイブリッド伝搬モデルとスケーラブルな自律データ収集による柔軟な電波マッピング群制御2025/4/1
物理ベースの直接波モデルとニューラルネットを組み合わせて複雑環境の電波伝搬を少ないデータで学習し、マルチロボットによる自律的なデータ収集計画で大規模な電波マップを効率的に構築する手法を提案。
- ApexNav: ターゲット中心の意味融合を用いたゼロショット物体ナビゲーションのための適応的探索戦略物体ナビゲーション2025/4/1
未知環境で目標物体を探すゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味情報の分布に応じて意味推論と幾何探索を切り替え、目標と類似物体の長期記憶を保持することで、誤検出に頑健で効率的な探索を実現した。
- RMG: 6自由度コンパニオンロボットアームのための自己衝突回避を伴うリアルタイム表現的動作生成マニピュレーション2025/3/1
人間のダンス動作から表現的動作データセットを構築し、任意の開始・終了状態間で時間制約を満たしつつ自己衝突を回避する滑らかな表現的動作を0.5秒未満で生成するリアルタイムプランナを提案した。
- 複雑環境における全身安全を考慮した移動マニピュレータの局所反応制御マニピュレーション2025/1/1
移動マニピュレータの制御を時間領域の単一ステップ問題から空間領域の多段最適化問題へと再定式化し、リンクごとの衝突回避制約を効率的に解く局所反応制御手法を提案した。狭く混雑した環境での安全性・効率・タスク完了率が大幅に向上することを示した。
- SOAR: 異種UAV群による探索と撮影の同時実行で高速自律再構成群制御2024/9/1
LiDAR搭載の探索機とカメラ搭載の撮影機からなる異種マルチUAVシステムを提案し、探索と撮影を並行して進めることで複雑環境の高速な3次元再構成を実現した。
- 視野制限ドローン群の能動的相互観測による相対位置推定の維持群制御2024/7/1
視野の狭いステレオカメラを搭載したドローン群が、飛行中にカメラの向きを能動的に制御して互いを観測し合うことで、相対位置推定のずれを最大65%低減し、GPSのない環境でも編隊を維持できるようにした研究。
- 車輪脚ロボットの移動操作のためのアーム制約付きカリキュラム学習移動操作2024/3/1
車輪脚ロボットにマニピュレータを搭載し、アーム制約付き強化学習と報酬対応カリキュラム学習で動的把握タスクを実現した。
- FACT: ビジョンベースドローン群のための高速で能動的な座標初期化群制御2024/3/1
ステレオカメラとIMUのみを搭載したドローン群が、その場で回転しながら観測を行い、SDPとハンガリアン法で相対姿勢をリアルタイムに復元するシステムを提案した。
- Control of a Tail-Sitter VTOL UAV Based on Recurrent Neural Networks2021/4/1