Lijie Wang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• メートル単位で行動する：精密ロボット操作のための計量的相互作用の学習
  マニピュレーション2026/9/16

  物体とシーンに対する動作の計量的な関係を明示的にモデル化し、VLAやWAMモデルの操作精度を向上させるフレームワークを提案した。

• LayerRoute: 行動条件付きレイヤー混合ルーティングによる視覚言語行動ポリシー
  VLA2026/9/5

  視覚言語行動(VLA)ポリシーにおいて、行動モジュールの状態に応じてVLMのレイヤー表現を動的に混合・再利用するルーティング手法を提案し、シミュレーションと実世界で性能を向上させた。

• 双方向推力を用いたクアッドローターの強化学習による敏捷な転倒復帰
  強化学習/制御2026/6/1

  クアッドローターが任意の姿勢で地面に接地した状態から、軽量なオンボードセンサのみを用いて安定ホバリングまで自律復帰する強化学習フレームワークを提案した。非対称アクター・クリティックとINDI制御を組み合わせ、シミュレーションと実機実験でロバスト性を実証した。

• 安全シールド強化学習による高密度環境での高速ビジョンベース飛行
  ドローン自律飛行2026/2/1

  物理情報を活用した強化学習とリアルタイム安全フィルタを組み合わせ、7.5m/sの高速で障害物を回避しながらドローンを自律飛行させる手法を提案した。

• ZJUNlict 拡張チーム記述論文 2025
  群制御2025/11/1

  ロボカップ小型リーグのZJUNlictチームが、IMU統合による姿勢精度向上や戦略・CUDAモジュールの最適化など、ハードウェアとソフトウェアの年間成果を報告した論文。

• LiDAR-VGGT: 大域的整合性とメートルスケールを両立するクロスモーダル粗密融合マッピング
  SLAM/3Dマッピング2025/11/1

  LiDAR慣性オドメトリと3D視覚基盤モデルVGGTを粗密2段階で融合し、メートルスケールで大域的に整合した高密度カラー点群を生成する手法を提案。

• LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化
  マルチロボットSLAM2025/5/1

  複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。