Ziyang Chen
University of California, Berkeley
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AGRO-SUVIDE: 外科用粘弾性デブリードマンのためのエージェント型ロボティクス医療ロボティクス2026/9/28
単一の専門家デモから反復スキルを自動抽出し、モデルベース/モデルフリーのスキルとして構築、実行時に監視・再試行するエージェント型ロボットフレームワークを提案し、dVRKで粘弾性基板上の小片除去を85%の成功率で実現した。
- MACAW: 単眼適応コンパクト注意窓による信頼性と効率を両立した外科的デブリードマン手術支援2026/9/2
外科的デブリードマン（壊死組織除去）の自動化システムを開発し、単眼カメラと適応的注意窓による深度制御法MACAWを提案。物理実験で93%の成功率と毎時304個の処理能力を達成した。
- EMERGE-Policy: ロボットの心は単一ポリシーを超えて出現するVLA2026/8/30
複数の専門エージェントが協調して知覚・推論・検証・記憶を行うグラフ構造のエージェントフレームワークを提案し、追加のファインチューニングなしでベンチマークと実ロボット実験で高い性能を達成した。
- 視覚言語行動モデルは自己受容状態をどう使うべきかVLA2026/8/1
VLAモデルにおけるロボットの自己受容状態の入力方法（テキスト、プレフィックス、直接入力など）と履歴長が性能に与える影響を、制御実験で体系的に比較し、設計原則を導出した論文。
- 介入可能なマルチモーダル模倣のためのソースリフトフローマッチング模倣学習2026/7/1
フローマッチングポリシーに介入可能なハンドルを導入し、ユーザーが同じ状態から複数の有効な行動を選択できるようにする手法を提案した。
- RoboVista：多様なロボット応用のための視覚言語モデル評価VLM評価2026/7/1
ロボットの多様な応用における視覚言語モデル（VLM）の能力を評価するためのモジュール型フレームワークとベンチマークを提案し、実ロボット実験でその有効性を示した。
- PHASER: 位相認識と意味的経験再生による視覚言語行動モデルの継続学習継続学習/VLA2026/6/2
視覚言語行動モデルの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、操作軌道の位相（サブスキル）に注目した経験再生手法PHASERを提案。位相ごとのメモリ割り当てと忘却リスクに基づく動的優先付けで、LIBEROベンチマークで最大31%の成功率向上を達成した。
- 手術ロボットタスクにおける学習済みポリシーへの敵対的攻撃敵対的攻撃/手術ロボティクス2026/6/1
手術ロボットの学習ベースのポリシーが敵対的攻撃に対して脆弱であることを示し、視覚的摂動による動作妨害や誘導攻撃を提案・評価した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- ManipulationNet：物理的スキル課題と身体化マルチモーダル推論を備えた実世界ロボット操作のベンチマーク基盤ベンチマーク2026/3/1
実世界のロボット操作タスクを標準化されたハードウェアキットと統一ソフトウェアクライアントで提供し、物理スキルと身体化推論の2トラックで評価する持続可能なベンチマーク基盤を提案した。
- 脳に着想を得た身体性知能による流動的で高速な反射的ロボティクス制御VLA2026/1/1
皮質・小脳・脊髄の構造を模したニューロモーフィックVLAを実機ロボットに初めて実装し、腕の振動抑制や20ms未満の安全反射、時間記憶を実現した。
- STITCH 2.0: EKFによる針位置推定と糸管理で拡張縫合を強化医療ロボティクス2025/10/1
手術用縫合ロボットの改良版で、EKFによる針姿勢推定や糸のもつれ解消、3D縫合アライメント自動化など7つの改善を導入し、従来より多くの縫合を短時間で実現した。
- Binding Touch to Everything: Learning Unified Multimodal Tactile Representations2024/1/1
- Towards Safer Robot-Assisted Surgery: A Markerless Augmented Reality Framework2023/9/1
- Lightweight Neural Path Planning2023/7/1
- A Robotic Visual Grasping Design: Rethinking Convolution Neural Network with High-Resolutions2022/9/1
- What You See is What You Grasp: User-Friendly Grasping Guided by Near-eye-tracking2022/9/1
- Structure from Silence: Learning Scene Structure from Ambient Sound2021/11/1