Shutong Jin
University of California, Berkeley
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AGRO-SUVIDE: 外科用粘弾性デブリードマンのためのエージェント型ロボティクス医療ロボティクス2026/9/28
単一の専門家デモから反復スキルを自動抽出し、モデルベース/モデルフリーのスキルとして構築、実行時に監視・再試行するエージェント型ロボットフレームワークを提案し、dVRKで粘弾性基板上の小片除去を85%の成功率で実現した。
- MACAW: 単眼適応コンパクト注意窓による信頼性と効率を両立した外科的デブリードマン手術支援2026/9/2
外科的デブリードマン（壊死組織除去）の自動化システムを開発し、単眼カメラと適応的注意窓による深度制御法MACAWを提案。物理実験で93%の成功率と毎時304個の処理能力を達成した。
- 手術ロボットタスクにおける学習済みポリシーへの敵対的攻撃敵対的攻撃/手術ロボティクス2026/6/1
手術ロボットの学習ベースのポリシーが敵対的攻撃に対して脆弱であることを示し、視覚的摂動による動作妨害や誘導攻撃を提案・評価した。
- RoboLight: 線形合成可能な照明を備えたロボットマニピュレーション用データセットマニピュレーション2026/3/1
照明条件を体系的に変化させた実世界のロボット操作データセットを構築し、光の線形性を利用してHDR画像空間で補間することで合成データを大量生成した研究。
- 投機的ポリシーオーケストレーション：クラウドロボット操作のための遅延耐性フレームワーククラウドロボティクス/操作2026/3/1
クラウドロボティクスにおけるネットワーク遅延問題を解決するため、クラウド上のワールドモデルで将来の軌道を事前計算しエッジにバッファリングする投機的実行フレームワークを提案。遅延によるアイドル時間を60%以上削減しつつ、安全境界を維持する。
- ロボットマニピュレーションのための物理ベース照明生成マニピュレーション2025/8/1
実世界のロボット操作デモの最初のフレームを逆レンダリングで分解し、異なる照明下の映像を生成するフレームワークを提案。模倣学習の性能を38.75%向上させた。
- R900: 900時間のロボットデータ収集から見るランダム探索の費用対効果の理解模倣学習2025/3/1
ロボットマニピュレーションにおけるデータ不足を解決するため、ランダム探索による行動と映像データの費用対効果を大規模に検証し、自動収集パイプラインを構築した。
- PACA: 視点を考慮したクロスアテンション表現によるゼロショットシーン再配置マニピュレーション2024/10/1
Stable Diffusionの生成・セグメンテーション・特徴符号化を1ステップに統合し、視点制御可能な物体表現で6-DoFのゼロショットシーン再配置を実現した。
- 特徴抽出器か意思決定者か：視覚運動ポリシーにおける視覚エンコーダの役割を再考するVLA2024/9/1
視覚運動ポリシーにおいて視覚エンコーダが単なる特徴抽出器ではなく意思決定にも寄与していることを実験的に示し、OOD事前学習モデルの性能低下を明らかにした研究。
- How Physics and Background Attributes Impact Video Transformers in Robotic Manipulation: A Case Study on Planar Pushing2023/10/1