Weiyu Guo
The Chinese University of Hong Kong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboCasa-Shift：長期的な家庭内マニピュレーションにおける視覚言語行動ポリシーの段階認識型ロバスト性評価VLA2026/10/20
家庭内の長期タスクにおけるVLAポリシーのロバスト性を、単一要因の摂動と段階ごとの診断で評価するベンチマークを提案し、GR00T N1.5の失敗が実行段階によって異なることを示した。
- DeltaWAM: 双腕マニピュレーションのためのデルタ世界行動モデルマニピュレーション2026/9/23
映像の変化分（デルタ）と行動を同時に予測する世界行動モデルを提案し、双腕ロボット操作の成功率と推論速度を向上させた。
- 抑制は効くが局所性は脆い：VLAポリシーにおけるタスクベクトル否定の閉ループ標的・制御監査VLA2026/8/1
マルチタスクの視覚言語行動（VLA）ポリシーからタスクベクトルを引き算したときの挙動を、全10スキルで監査し、抑制可能・抵抗・全崩壊の3つの様式があることを示した。
- 視覚言語行動モデルは自己受容状態をどう使うべきかVLA2026/8/1
VLAモデルにおけるロボットの自己受容状態の入力方法（テキスト、プレフィックス、直接入力など）と履歴長が性能に与える影響を、制御実験で体系的に比較し、設計原則を導出した論文。
- フローマッチング不確実性の幾何学：コスト不要の不確実性プロキシとフローベースVLA故障検出への応用VLA2026/7/30
フローマッチング生成モデルの不確実性を速度場の幾何学的性質から捉え、追加コストなしで計算できる不確実性プロキシ（denoising acceleration）を提案し、オンライン故障検出に応用した。
- 介入可能なマルチモーダル模倣のためのソースリフトフローマッチング模倣学習2026/7/1
フローマッチングポリシーに介入可能なハンドルを導入し、ユーザーが同じ状態から複数の有効な行動を選択できるようにする手法を提案した。
- LabRobFail: 化学自動運転ラボにおけるロボット故障解析のベンチマークロボット故障解析2026/7/1
化学実験室の自動化ロボットの信頼性向上のため、制御・物理・意味レベルで故障を注入した2万以上の軌跡データと、故障検出・分類・回復指示などの評価指標を備えたベンチマークを構築し、専用VLMが高精度で故障を診断・回復できることを示した。
- PHASER: 位相認識と意味的経験再生による視覚言語行動モデルの継続学習継続学習/VLA2026/6/2
視覚言語行動モデルの継続学習における破滅的忘却を防ぐため、操作軌道の位相（サブスキル）に注目した経験再生手法PHASERを提案。位相ごとのメモリ割り当てと忘却リスクに基づく動的優先付けで、LIBEROベンチマークで最大31%の成功率向上を達成した。
- Event-VLA: アクション条件付きイベント融合によるロバストな視覚言語行動モデルVLA2026/6/1
照明変化に弱い既存のVLAモデルに対し、イベントカメラのストリームをアクションクエリ経由で融合するEvent-VLAを提案し、低照度下での操作成功率を向上させた。
- 視覚言語行動モデルにおける視野外操作のための空間記憶VLA2026/5/1
視覚言語行動モデルに、可動カメラの多視点観測から構築した空間記憶を組み込み、視野外の物体操作を可能にするフレームワークSOMAを提案した。
- 脳に着想を得た身体性知能による流動的で高速な反射的ロボティクス制御VLA2026/1/1
皮質・小脳・脊髄の構造を模したニューロモーフィックVLAを実機ロボットに初めて実装し、腕の振動抑制や20ms未満の安全反射、時間記憶を実現した。