Ziyan Gao
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA視覚オドメトリ模倣学習マニピュレーション運動生成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット操作コマンド生成のためのオブジェクト中心映像理解の分離VLA2026/6/15
映像デモからロボット操作コマンドを生成する際、動作認識と物体識別を分離し、タスク関連物体を特定する新しい手法を提案。TSMと物体選択アルゴリズムを統合し、精度と汎化性を向上させた。
- Con-DSO: RGB-D直接スパースオドメトリのための短期整合性事前分布の学習視覚オドメトリ2026/5/1
RGB-D直接法による視覚オドメトリの頑健性を高めるため、隣接フレーム間のフォトメトリックおよび深度幾何整合性の不確かさを予測するネットワークを導入し、その不確かさに基づいて信頼できない観測を連続的に重み付けする手法を提案した。
- 人間からロボットへの模倣学習：動画デモンストレーションからの操作スキル獲得模倣学習2026/2/1
動画から操作動作と対象物体を抽出するVLMベースの理解モジュールと、TD3強化学習による模倣実行モジュールを組み合わせ、ロボットが非構造動画から操作スキルを学ぶパイプラインを提案した。
- 視覚プロンプトで導く統合プッシングポリシーマニピュレーション2026/2/1
流れマッチング方策に軽量な視覚プロンプト機構を組み込み、多様な計画問題で再利用可能な反応的・マルチモーダルなプッシング動作を生成する統合ポリシーを提案した。
- 高速安定性検証と安定再配置計画によるオンライン3Dビンパッキングマニピュレーション2025/7/1
オンラインビンパッキングにおいて、荷崩れしない安定配置を効率的に判定するLBCPと、既存アイテムを安全に再配置するSRPを組み合わせ、強化学習方策に安定性保証と再構成能力を付与したフレームワークを提案。
- 物体再配置と安定配置を組み合わせたオンライン3Dビンパッキングのための効率的な深層強化学習モデルマニピュレーション2024/8/1
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、物理ヒューリスティックと物体の再配置・安定配置を統合した深層強化学習フレームワークを提案し、少ない学習エポックで高い空間利用率を達成した。
- SMART: 次トークン予測によるスケーラブルなマルチエージェント実時間運動生成運動生成2024/5/1
地図とエージェント軌跡を離散トークン化し、GPT型Transformerで次トークン予測を学習することで、自動運転の実時間運動生成を実現した研究。