Thanh-Tuan Tran

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混雑環境での把持のための視覚言語モデルによる校正済み確率的障害物推論
  マニピュレーション2026/9/16

  VLM・深度・アモーダルマスクの手がかりを校正・統合し、障害物グラフ上の確率分布を推論して、把持・障害物除去・保留の判断を不確実性付きで行う枠組みを提案。

• ロボット操作コマンド生成のためのオブジェクト中心映像理解の分離
  VLA2026/6/15

  映像デモからロボット操作コマンドを生成する際、動作認識と物体識別を分離し、タスク関連物体を特定する新しい手法を提案。TSMと物体選択アルゴリズムを統合し、精度と汎化性を向上させた。

• Hybrid TD3：ハイブリッド行動空間における過大評価バイアス分析と安定方策最適化
  強化学習2026/3/1

  離散・連続が混在するハイブリッド行動空間に対応したTD3拡張手法を提案し、過大評価バイアスの理論解析と重み付きクリップQ学習により訓練安定性を向上させた。

• 人間からロボットへの模倣学習：動画デモンストレーションからの操作スキル獲得
  模倣学習2026/2/1

  動画から操作動作と対象物体を抽出するVLMベースの理解モジュールと、TD3強化学習による模倣実行モジュールを組み合わせ、ロボットが非構造動画から操作スキルを学ぶパイプラインを提案した。