Nak Young Chong
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 混雑環境での把持のための視覚言語モデルによる校正済み確率的障害物推論マニピュレーション2026/9/16
VLM・深度・アモーダルマスクの手がかりを校正・統合し、障害物グラフ上の確率分布を推論して、把持・障害物除去・保留の判断を不確実性付きで行う枠組みを提案。
- ロボット操作コマンド生成のためのオブジェクト中心映像理解の分離VLA2026/6/15
映像デモからロボット操作コマンドを生成する際、動作認識と物体識別を分離し、タスク関連物体を特定する新しい手法を提案。TSMと物体選択アルゴリズムを統合し、精度と汎化性を向上させた。
- BPDA-GMM: ガウス混合モデルによるベイズ確率的データ関連付けを用いたセマンティックSLAMSLAM2026/6/1
セマンティックSLAMにおけるデータ関連付けを、ディリクレ過程と中国料理店過程に基づくオンラインのベイズ確率的枠組みで行い、物体ランドマークをガウス混合モデルとして更新する手法を提案した。
- OSDAG: 効率的なマルチロボット協調のためのオンラインスケジューリング群制御2026/6/1
LLMによるタスク分解とDAG表現、制約を考慮したオンラインスケジューリングを統合し、マルチロボットの協調を効率化するフレームワークを提案。
- WaveSync: ヒューマノイドロボットの同期した共話ジェスチャのための制約付き波面最適化ヒューマノイドロボット/ジェスチャ生成2026/6/1
ヒューマノイドロボットが発話と同期した自然なジェスチャを生成するためのハイブリッドフレームワークを提案。LLMで意味的な重要度を推定し、動的運動プリミティブと波面最適化により、ハードウェアの制約を満たしつつジェスチャと音声の同期を実現する。
- Con-DSO: RGB-D直接スパースオドメトリのための短期整合性事前分布の学習視覚オドメトリ2026/5/1
RGB-D直接法による視覚オドメトリの頑健性を高めるため、隣接フレーム間のフォトメトリックおよび深度幾何整合性の不確かさを予測するネットワークを導入し、その不確かさに基づいて信頼できない観測を連続的に重み付けする手法を提案した。
- 安全な把持のためのマルチモーダル敵対的品質ポリシー把持2026/3/1
RGBD画像を用いたロボット把持の安全性向上のため、RGBと深度のモダリティ間の分布差と勾配不均衡を解消する敵対的パッチ最適化手法を提案した。
- Hybrid TD3：ハイブリッド行動空間における過大評価バイアス分析と安定方策最適化強化学習2026/3/1
離散・連続が混在するハイブリッド行動空間に対応したTD3拡張手法を提案し、過大評価バイアスの理論解析と重み付きクリップQ学習により訓練安定性を向上させた。
- 人間からロボットへの模倣学習：動画デモンストレーションからの操作スキル獲得模倣学習2026/2/1
動画から操作動作と対象物体を抽出するVLMベースの理解モジュールと、TD3強化学習による模倣実行モジュールを組み合わせ、ロボットが非構造動画から操作スキルを学ぶパイプラインを提案した。
- 3Dガウシアンスプラッティングを用いた協調SLAMのサーベイ協調SLAM2025/10/1
複数ロボットによる協調SLAMに3Dガウシアンスプラッティングを適用する研究を、アーキテクチャや主要構成要素、データセット、評価指標の観点から整理し、今後の課題を展望したサーベイ論文。
- 意味論的Visual SLAMのサーベイ：最新技術・課題・今後の展望SLAM2025/10/1
意味論的Visual SLAMの研究動向を体系的に整理し、問題定式化やモジュール構成、深層学習・大規模言語モデルの活用、データセット、今後の課題を包括的に論じたサーベイ。
- SR-SLAM: 多様な環境におけるシーン信頼性に基づくRGB-D SLAMSLAM2025/9/1
環境ごとの特徴量の質と量の変動に対応するため、シーン信頼性評価を導入し、動的特徴除去や姿勢推定を適応的に行うRGB-D SLAM手法を提案した。
- IL-SLAM: 動的環境向け特徴認識に基づく知的ライン支援SLAMSLAM2025/9/1
動的環境でSLAMの点特徴が不足する問題に対し、特徴の十分性を評価して必要な時だけライン特徴を導入する機構を提案し、計算コストとノイズを抑えつつ追跡・姿勢推定を改善した。
- IRAF-SLAM: 厳しい環境下での視覚SLAMのための照明に頑健で適応的な特徴選別フロントエンド視覚SLAM2025/7/1
照明変化に強い画像強調と、画像エントロピー・輝度・勾配に基づく適応的な特徴抽出、信頼性の低い特徴点を除去する選別戦略を組み合わせた視覚SLAMのフロントエンドを提案し、TUM-VIとEuRoCで追跡失敗の減少と軌道精度の向上を示した。
- 動的環境向け適応型事前シーン物体SLAMSLAM2025/7/1
動的環境でのSLAMの位置ずれを抑えるため、シーンと物体の信頼性評価と信頼フレームを用いた姿勢補正を組み合わせた手法を提案し、TUM RGB-Dで精度とロバスト性を向上させた。
- 高速安定性検証と安定再配置計画によるオンライン3Dビンパッキングマニピュレーション2025/7/1
オンラインビンパッキングにおいて、荷崩れしない安定配置を効率的に判定するLBCPと、既存アイテムを安全に再配置するSRPを組み合わせ、強化学習方策に安定性保証と再構成能力を付与したフレームワークを提案。
- 人間との協調作業における安全な把持のための品質重視型能動的敵対ポリシーマニピュレーション2025/3/1
把持品質スコアを操作する敵対的パッチと勾配降下法を組み合わせ、人の手やその周辺物体の把持優先度を下げることで、緊急停止なしに安全な把持を実現する手法を提案した論文。
- 動的環境における人間の動き予測と軌道計画を統合したソーシャルロボットナビゲーションソーシャルナビゲーション2024/11/1
人間の位置・向き・動きを予測し、TEB軌道計画に組み込むことで、動的な人間環境でも安全かつ社会的に配慮したロボットナビゲーションを実現する手法を提案した。
- UAV運用のための意味認識経路計画と信頼性の高い自己位置推定の統合に向けて経路計画2024/11/1
単眼カメラのセマンティックセグメンテーションを活用し、湖や高層ビルなど自己位置推定が困難な領域を避ける経路計画システムを提案。リアルタイムセグメンテーションとキーフレーム選択、DWAベースの階層プランナを統合し、Unityシミュレーションで有効性を検証した。
- 密集環境におけるピラミッド型単一領域協調把持戦略マニピュレーション2024/9/1
物体を層ごとにピラミッド状に分離し最上層のみを把持対象とすることで、密集・遮蔽環境での把持成功率を84.9%まで高めた手法を提案。
- 物体再配置と安定配置を組み合わせたオンライン3Dビンパッキングのための効率的な深層強化学習モデルマニピュレーション2024/8/1
オンライン3Dビンパッキング問題に対し、物理ヒューリスティックと物体の再配置・安定配置を統合した深層強化学習フレームワークを提案し、少ない学習エポックで高い空間利用率を達成した。
- Object-Oriented Semantic Mapping for Reliable UAVs Navigation2024/1/1
- S3M: Semantic Segmentation Sparse Mapping for UAVs with RGB-D Camera2024/1/1
- ORangE: Operational Range Estimation for Mobile Robot Exploration on a Single Discharge Cycle2019/5/1
- Estimating Achievable Range of Ground Robots Operating on Single Battery Discharge for Operational Efficacy Amelioration2018/11/1
- Paving the Way for Culturally Competent Robots: a Position Paper2018/3/1
- The CARESSES EU-Japan project: making assistive robots culturally competent2017/8/1