Zixuan Liu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術支援/AR両腕操作/拡散モデル/模倣学習マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- X-GuideAR: 透視ガイド中の放射線被曝を低減する拡張現実フレームワーク手術支援/AR2026/7/1
整形外科手術のスクリュー留置時にX線撮影回数を減らすため、合成X線プレビューで適切な撮影角度を事前に示すARガイドシステムを提案し、S2AIスクリュー留置でX線回数を62.3%削減した。
- RoTri-Diff: 空間的なロボット-物体三者間相互作用に基づく両腕操作のための拡散モデル両腕操作/拡散モデル/模倣学習2026/3/1
両腕と操作対象物の間の相対的な6D姿勢を符号化した三者間相互作用表現を導入し、階層的拡散過程で軌道生成する模倣学習フレームワークを提案。シミュレーションと実機で高い性能を実証した。
- ContactExplorer: 接触カバレッジ誘導による汎用巧みなマニピュレーションの探索マニピュレーション2026/3/1
物体表面と手指の接触パターンをカウントベースで探索し、未探索の接触領域へ誘導する強化学習手法を提案し、巧みなマニピュレーションのサンプル効率と成功率を向上させた。
- VLA-OS：視覚言語行動モデルにおける計画表現とパラダイムの構造化と分析VLA2025/6/1
VLAモデルの計画パラダイムと表現を統一的に比較するVLA-OSを提案し、視覚接地表現が言語表現より優れ、階層型VLAが性能・汎化・拡張性で優位だが速度が遅いことを示した。
- DexSinGrasp: 密集した clutter 環境における巧みな物体分離と把持のための統合ポリシーの学習マニピュレーション2025/4/1
多自由度の巧みなハンドを用いて、密集した clutter 環境で物体を分離しながら把持する統合ポリシーを学習し、カリキュラム学習とポリシー蒸留により効率と成功率を向上させた。
- 接触合成に基づく汎用ロボットマニピュレーション基盤モデルマニピュレーション2024/5/1
物体とロボットの点群・物性・目標運動を入力し、接触点と接触力を出力することで、多様な物体の操作を統一的に扱う基盤モデルを提案した。