Di Wu
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- コードをポリシーとして再活用：フロンティアエージェントがロボットツールを書き、呼び出し、進化させるVLA2026/9/30
LLMエージェントが再利用可能なロボットツールをコードとして生成・改良し、実行エージェントがそれを呼び出して動作を制御するURAIを提案。直接制御より成功率を大幅に向上させた。
- Magic-W0：物理知能のための構造化ワールド・アクション基盤モデルVLA2026/9/30
ロボットの行動生成と環境の物理的状態変化を、現在状態・遷移・未来状態からなる構造化表現で同時にモデル化する基盤モデルを提案。大規模データで事前学習し、行動仮説と世界予測を層レベルで相互に作用させる。
- リアルタイムVLAに向けて：段階認識型2ステップフローデノイジングとシステムレベル評価VLA2026/9/30
VLAモデルの推論とロボット実行の速度ギャップを分析し、フローデノイジングを2段階に削減する手法と分散リアルタイム実行フレームワークを提案、衣類折り畳みタスクで評価した。
- 自己進化するコーディングエージェント：デジタルプログラムから物理世界の知能へVLA2026/9/28
タスクの状態と実行をコードとして表現する「Physical Coding」を提案し、知覚・計画・制御ツールを呼び出して外部フィードバックから自己修正するエージェントHexaAnythingを構築した。RoboCasa365でVLAを上回る性能を示した。
- AtomEgo: 一人称視点ロボット統合による身体性基盤モデル事前学習の探求VLA2026/9/18
約2,659時間の一人称視点人間データとロボットデータを組み合わせ、身体性基盤モデルの事前学習における効果的な統合手法を体系的に検討した研究。
- データ中心型ニューロモーターインターフェースによる携帯型ヒューマンマシンインタラクションヒューマンマシンインターフェース2026/8/31
筋電信号を利用した携帯型のジェスチャー認識インターフェースを開発し、データ中心のアプローチにより小型モデルで高精度な認識を実現した。
- VQ-Touch: センサーとシナリオを横断する高効率触覚生成フレームワーク触覚2026/7/1
触覚画像生成のためのフレームワークVQ-Touchを提案。データ効率の良い表現学習と離散拡散デコーダにより、異なるセンサーやシナリオでの触覚データ生成を実現し、既存手法を上回る性能を示した。
- ロボット開頭術のための人間由来フレームワーク：マルチモーダル融合と適応軌道調整の統合手術ロボティクス2026/7/1
術前計画と術中実行を統合し、力・音響信号の融合と適応フィルタで硬膜貫通を検出し、軌道を動的補正する閉ループロボット開頭術フレームワークを提案した。
- RL-MACRO: マルチモーダル適応型ロボット開頭術のためのサイバネティック閉ループ知能フレームワーク手術ロボット/強化学習2026/7/1
ロボット開頭術において、力覚・音響センサから隠れた温度状態を推定し、強化学習で切削パラメータを適応制御する閉ループ知能フレームワークを提案した。
- AI強化モデル予測制御による安全かつ適応的なランデブー・近傍運用宇宙ロボティクス/制御2026/7/1
宇宙機のランデブー・近傍運用を対象に、モデル予測制御とデータ駆動の適応層を組み合わせ、敵対的環境下で安全かつ適応的な軌道制御を実現する枠組みを提案した。
- TouchThinker：大規模データと行動認識表現による触覚常識推論のオープンワールドへの拡張触覚2026/6/10
触覚常識推論をオープンワールドに拡張するため、大規模データセットと行動認識表現を備えた触覚言語フレームワークTouchThinkerを提案した。
- UMI-Bench 1.0: UMIデータを用いた卓上ロボット操作のためのオープンで再現可能な実世界ベンチマークマニピュレーション2026/6/1
UMIスタイルの操作ポリシーを実世界で標準評価する初のベンチマークを提案し、データ収集から評価までの統一プロトコルを提供する。
- 対称性アノテーション不要の学習戦略による汎用・実動部品姿勢推定姿勢推定2026/5/1
対称性アノテーションを必要とせず、自己教師あり学習で部品の姿勢推定を行うフレームワークを提案した。
- RoboGene: 多様性駆動型エージェントフレームワークによる実世界タスク生成でVLA事前学習を強化VLA2026/2/1
多様で物理的に実現可能な操作タスクを自動生成するエージェントフレームワークを提案し、VLAモデルの事前学習データ収集を効率化して汎化性能を向上させた。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1
内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。
- RoboAug: 領域対比データ拡張による単一アノテーションから数百シーンへのロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
1枚の画像のバウンディングボックス注釈だけで生成モデルと領域対比損失を用いてデータ拡張を行い、ロボットマニピュレーションの汎化性能を向上させる手法を提案。
- RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセットマニピュレーション2025/12/1
6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。
- EgoMI：一人称視点の人間デモから能動視覚と全身マニピュレーションを学習マニピュレーション2025/11/1
人間の一人称視点の操作データから頭部と手の動きを同時に取得し、半人型ロボットで能動視覚を伴う模倣学習を実現するフレームワークを提案した。
- XR-1: 統合視覚運動表現の学習による汎用視覚-言語-行動モデルVLA2025/11/1
視覚ダイナミクスとロボット運動を統合した離散潜在表現UVMCを二枝VQ-VAEで学習し、異種ロボットデータを横断する汎用VLAモデルXR-1を三段階学習で構築した研究。
- ソフトロボットの適応性に関する調査：実装・応用・展望ソフトロボティクス2025/6/1
ソフトロボットの適応性を外部適応性と内部適応性に分類し、設計・センシング・制御による向上手法や手術・ウェアラブル・移動・マニピュレーションへの応用、課題と展望をまとめたレビュー。
- 超音波ガイドによるロボット採血とラットのサブミリ血管におけるin vivo研究医療ロボティクス2025/4/1
超音波画像ガイド付きの6自由度ロボットアームと3自由度エンドエフェクタで採血を行い、ラット尾静脈(直径約0.7mm)で95%の初回成功率を達成した。
- オフライン強化学習のための目標条件付きデータ拡張オフライン強化学習2024/12/1
オフライン強化学習において、リターン指向の目標条件を組み込んだ拡散モデルにより、高品質なデータを生成してデータセットを拡張する手法GODAを提案した。
- RoboMIND：ロボットマニピュレーションのためのマルチエンボディメント知能規範データセットマニピュレーション2024/12/1
4種類のロボットによる10.7万件の模倣学習用デモンストレーション軌道と失敗例、デジタルツイン環境を提供する大規模データセットを構築し、VLAモデルの性能を評価した。
- 時間的最適輸送報酬によるロボット方策学習模倣学習2024/10/1
専門家の動画デモからロボットの方策を学ぶ際、最適輸送に時間順序情報を組み込んだ報酬を提案し、Meta-worldベンチマークで有効性を示した。
- 自動運転車のためのオンライン自己学習グラフベース横方向制御器自動運転/制御2024/10/1
車両モデルと横方向制御器をグラフニューラルネットワークでオンライン学習し、走行中に適応する自己学習型制御手法を提案した。
- エージェント間相互作用グラフ埋め込みによる自動運転の軌道予測軌道予測2024/10/1
自動運転車周辺の交通車両の軌道予測のため、履歴フレームのエージェント間相互作用を時空間グラフとして表現し、深層グラフエンコーダとGRUデコーダで埋め込みを生成して予測する手法AiGemを提案した。
- 自動運転車向けオンライン時空間グラフ軌道プランナ軌道計画2024/4/1
自動運転車の安全で快適な軌道生成のため、周辺車両と仮想ノードから時空間グラフを構築し、逐次ネットワークで目標状態を求めるオンライン軌道プランナを提案した。
- BRIEDGE: マルチブレイン・マルチロボット連携のためのEEG適応型エッジAIBCI/エッジAI2024/3/1
脳波データからユーザ意図を推定し、エッジAIと符号化通信で複数ユーザが複数ロボットを同時操作できるシステムを提案。
- 変形環境下におけるロボットカテーテルのための実演学習に基づくロバスト経路計画経路計画/模倣学習2024/2/1
血管壁との相互作用や変形を考慮し、カリキュラム生成敵対的模倣学習(C-GAIL)を用いてカテーテルの経路計画を実演から学習する手法を提案し、従来法より高い成功率と精度を達成した。
- Decoding Modular Reconfigurable Robots: A Survey on Mechanisms and Design2023/10/1
- Analytical Shaping Method for Low-Thrust Rendezvous Trajectory Using Cubic Spline Functions2022/1/1