Zihong Lu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習/ドローン着陸知覚考慮型プランニング群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PerchRL: 高速・不規則運動する傾斜プラットフォームへの視覚ベース俊敏着陸強化学習/ドローン着陸2026/6/1
クアッドローターが高速で不規則に動く傾斜プラットフォームへ視覚のみで着陸する強化学習フレームワークを提案。状態ベース事前学習と視覚ベース微調整の二段階学習と、視覚喪失への頑健性向上手法により、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- 未知で特徴の乏しい環境におけるクアッドロータ飛行のための知覚考慮型プランニング知覚考慮型プランニング2025/3/1
未知で特徴が少ない環境でも自己位置推定を維持しながら飛行できるよう、視点遷移グラフとヨー軌道生成を用いた知覚考慮型プランニング手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- TransformLoc: 異種ドローン群における移動型測位インフラへの変換群制御2024/3/1
高性能ドローンを移動型の測位基地として活用し、低コストな小型ドローンの位置推定精度を向上させるフレームワークを提案・実機検証した。
- Dynamic Control Barrier Function-based Model Predictive Control to Safety-Critical Obstacle-Avoidance of Mobile Robot2022/9/1
- PUTN: A Plane-fitting based Uneven Terrain Navigation Framework2022/3/1