Zihao Li
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物理基盤のマルチエージェントダイナミクスベンチマーク：ワールドモデルにおけるワールドモデル2026/6/1
ワールドモデルの生成するマルチエージェント衝突シナリオの物理的妥当性を評価するフレームワークCrashTwinを提案し、既存モデルが視覚品質は高いが物理法則に反する挙動を示すことを明らかにした。
- 協調するロボット：結合ロボットポリシー学習のための逐次非対称模倣群制御2026/6/1
2台の双腕移動ロボットが剛体・変形体を介して物理的に結合する協調作業を、単一オペレータの模倣カリキュラムで学習させる手法を提案。ロボットAを人間パートナーとの片側デモで訓練し、ロボットBをAのポリシーに対抗させて訓練、その後Aを介入で微調整する。
- TRACE: 遅延証拠を用いた視覚運動模倣のための軌跡ルーティング因果記憶模倣学習2026/6/1
ロボットが自律動作中に、過去に見たが現在は見えない情報（遅延証拠）に基づいて判断する必要があるタスクを扱い、軌跡の特徴を用いて視覚情報を記憶・検索するフレームワークTRACEを提案した。
- イベントカメラによるキーポイントベースの動的物体6-DoF姿勢追跡姿勢推定2026/4/1
イベントカメラを用いて、動く物体の6自由度姿勢をキーポイント検出と追跡により推定する手法を提案し、シミュレーションと実環境で精度とロバスト性を向上させた。
- UEREBot: 非構造環境と高速動的障害物下での安全な四足歩行の学習歩行2026/2/1
非構造環境での目標到達・不整地走破・高速動的障害物回避を両立するため、低速な計画と瞬時の反射的回避を階層的に統合した四足歩行フレームワークを提案し、Isaac LabとUnitree Go2で有効性を示した。
- TriPilot-FF: 力覚フィードバックを備えた協調型全身遠隔操作システム遠隔操作2026/2/1
移動マニピュレータの全身遠隔操作のため、足踏みペダルとLiDARによるペダル力覚提示、両腕リーダーフォロワ、腕の力覚反射を統合したシステムを開発し、長期的な操作や精密な移動を支援することを示した。
- SAGE-LLM：ファジィCBF検証とグラフ構造知識検索による安全で汎用性の高いUAV意思決定LLMコントローラUAV意思決定/LLM制御/安全検証2026/2/1
UAVの動的意思決定において、LLMの出力をファジィ制御バリア関数で検証し、グラフ構造の知識検索でシーン適応を強化する、訓練不要の二層意思決定アーキテクチャを提案した。追跡・回避シナリオで安全性と汎化性能の向上を実証している。
- TAPOM: 混雑環境における長尺物体操作のためのタスク空間トポロジー誘導運動計画マニピュレーション2025/11/1
タスク空間のトポロジー解析で重要な経路とキーフレームを特定し、狭い隙間での長尺物体操作を効率的に計画する手法を提案した。
- AI2-Active Safety: 車両ダイナミクスを考慮したAI駆動型インタラクション認識アクティブ安全解析自動運転/安全解析2025/5/1
自転車モデルとハイパーグラフAIを組み合わせ、周囲車両との相互作用を考慮した高精度な衝突予測(TTC)を確率的に算出するフレームワークを提案。
- 仮想道路で賢く安全に：混在交通の安全解析のためのデジタルツインフレームワークsim2real2025/4/1
ドローンLiDARや地図・車両センサデータから高精細3D道路を生成し、CARLA・SUMO・PhysXを統合したデジタルツインで自動運転車と一般車が混在する交通の安全性を物理的に評価する。
- 分散データベースとマルチモーダル知覚によるリアルタイム車車間通信ネットワーク協調制御システム：交差点での実証V2V通信/協調制御2024/10/1
車車間通信と分散データベース、マルチモーダル知覚を統合した協調制御システムを開発し、実車両プラットフォームと交差点環境で衝突回避と交通計画の有効性を実証した。