Guoqiang Ren

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 協調するロボット：結合ロボットポリシー学習のための逐次非対称模倣
  群制御2026/6/1

  2台の双腕移動ロボットが剛体・変形体を介して物理的に結合する協調作業を、単一オペレータの模倣カリキュラムで学習させる手法を提案。ロボットAを人間パートナーとの片側デモで訓練し、ロボットBをAのポリシーに対抗させて訓練、その後Aを介入で微調整する。

• TRACE: 遅延証拠を用いた視覚運動模倣のための軌跡ルーティング因果記憶
  模倣学習2026/6/1

  ロボットが自律動作中に、過去に見たが現在は見えない情報（遅延証拠）に基づいて判断する必要があるタスクを扱い、軌跡の特徴を用いて視覚情報を記憶・検索するフレームワークTRACEを提案した。

• TriPilot-FF: 力覚フィードバックを備えた協調型全身遠隔操作システム
  遠隔操作2026/2/1

  移動マニピュレータの全身遠隔操作のため、足踏みペダルとLiDARによるペダル力覚提示、両腕リーダーフォロワ、腕の力覚反射を統合したシステムを開発し、長期的な操作や精密な移動を支援することを示した。

• 植物工場におけるイチゴ収穫のための双腕ロボットの最適スケジューリング
  マニピュレーション2025/7/1

  植物工場でのイチゴ収穫を効率化するため、双腕ロボットの収穫タスクを混合整数線形計画法で最適にスケジューリングし、収穫時間を最小化する手法を提案した。