Yanan Zhou

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• StereoPatch: ロボットマニピュレーションの空間知覚のためのパッチ整合RGB-深度融合
  マニピュレーション2026/9/14

  RGBパッチと深度情報をパッチ単位で非対称クロスアテンションにより融合し、幾何学的な曖昧さを解消する視覚運動ポリシー向け表現を提案。実機6タスクで外観のみ・幾何のみ・生RGB-D・後段融合のベースラインを上回る成功率を達成。

• PATCH: アクションチャンク条件付き潜在パッチ革新監視によるロボット操作
  操作2026/6/15

  ロボット操作中に予期しない局所的な環境変化を検出し、介入と復帰を行うための監視手法を提案。

• 協調するロボット：結合ロボットポリシー学習のための逐次非対称模倣
  群制御2026/6/1

  2台の双腕移動ロボットが剛体・変形体を介して物理的に結合する協調作業を、単一オペレータの模倣カリキュラムで学習させる手法を提案。ロボットAを人間パートナーとの片側デモで訓練し、ロボットBをAのポリシーに対抗させて訓練、その後Aを介入で微調整する。

• TriPilot-FF: 力覚フィードバックを備えた協調型全身遠隔操作システム
  遠隔操作2026/2/1

  移動マニピュレータの全身遠隔操作のため、足踏みペダルとLiDARによるペダル力覚提示、両腕リーダーフォロワ、腕の力覚反射を統合したシステムを開発し、長期的な操作や精密な移動を支援することを示した。