Zihan Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NavSafe-∞：フォトリアル環境における閉ループ運転安全性のベンチマーク
  自動運転2026/9/22

  280のシナリオからなるフォトリアルな閉ループ運転ベンチマークを提案し、20のE2Eポリシーを評価して、開ループ性能が閉ループ安全性に必ずしも移行しないことを示した。

• Safe-SDL：AI駆動型自律実験室の安全境界と制御メカニズムの確立
  安全制御2026/2/1

  AIとロボット自動化による自律実験室（SDL）の安全性を確保するため、操作設計領域（ODD）や制御バリア関数（CBF）、トランザクション型安全プロトコル（CRUTD）を組み合わせたフレームワークを提案し、既存システムへの適用を通じて有効性を示した。

• NavMapFusion: ナビゲーションマップを拡散モデルで融合するオンライン高精細地図構築
  自動運転/地図構築2025/12/1

  低精度なナビ地図を事前情報として、センサデータに条件付けした拡散モデルでオンライン高精細地図を構築する手法を提案。

• 自律走行のためのオンラインマッピング：キャンパス環境におけるセンサ一般化と動的マップ更新への取り組み
  オンラインマッピング2025/9/1

  キャンパス用ゴルフカートにオンラインマッピングシステムを実装し、3D HDマップのラベリング、SemVecMapモデルの統合と一般化、予測マップの逐次更新という3つの課題に取り組んだ。

• MapDiffusion: 自動運転におけるベクトル化オンラインHDマップ構築と不確実性推定のための生成的拡散
  自動運転/HDマップ/拡散モデル2025/7/1

  拡散モデルを用いてBEV潜在表現から複数のベクトル化マップを生成し、精度向上と遮蔽領域での不確実性推定を実現した。

• いじめ防止型アダプティブクルーズコントロール：先制的な優先権保護アプローチ
  自動運転/計画2024/12/1

  割り込み車の運転スタイルをオンライン逆最適制御で推定し、ゲーム理論に基づく計画で自車の優先権を先制的に守るACC手法を提案した。

• We Choose to Go to Space: Agent-driven Human and Multi-Robot Collaboration in Microgravity
  2024/2/1
• OSM vs HD Maps: Map Representations for Trajectory Prediction
  2023/11/1