Henrik Christensen

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NavSafe-∞：フォトリアル環境における閉ループ運転安全性のベンチマーク
  自動運転2026/9/22

  280のシナリオからなるフォトリアルな閉ループ運転ベンチマークを提案し、20のE2Eポリシーを評価して、開ループ性能が閉ループ安全性に必ずしも移行しないことを示した。

• 潜在モデリングのための感度整形
  モデルベース強化学習/OOD検出2026/6/1

  学習したダイナミクスモデルが制御入力の変化に対して局所的に鈍感な場合、OOD検出が失敗する問題を指摘し、高サポート領域での制御感度を高める正則化を導入してOOD検出と安全な計画を改善した。

• BridgeSim: 自動運転エンドツーエンドにおけるオープンループとクローズドループのギャップの解明
  自動運転2026/4/1

  オープンループ評価で高得点でもクローズドループ運用で失敗する原因を分析し、テスト時適応でギャップを緩和する手法を提案した論文。

• cpRRTC: 拘束付き動作計画のためのGPU並列RRT-Connect
  動作計画2025/5/1

  GPU上でランタイムコンパイルを活用し、複雑なロボットモデルや環境でも拘束付き動作計画を高速に解く並列RRT-Connect手法を提案した。

• 拡散モーダル結合による制御可能な動作生成
  動作生成2025/3/1

  拡散モデルにマルチモーダルな事前分布とモーダル結合を導入し、物理制約やタスク目標に沿った制御可能な動作生成を実現するフレームワークを提案。

• OSM vs HD Maps: Map Representations for Trajectory Prediction
  2023/11/1
• A Real2Sim2Real Method for Robust Object Grasping with Neural Surface Reconstruction
  2022/10/1
• Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation
  2021/6/1
• Robotics Enabling the Workforce
  2020/12/1
• Pose Estimation of Specular and Symmetrical Objects
  2020/11/1
• Auto-calibration Method Using Stop Signs for Urban Autonomous Driving Applications
  2020/10/1
• Context Aware Robot Navigation using Interactively Built Semantic Maps
  2017/10/1
• Grasping for a Purpose: Using Task Goals for Efficient Manipulation Planning
  2016/3/1