Zihan Lan

LimX Dynamics

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FluxVLAエンジン：具現化知能のためのワンストップVLAエンジニアリングプラットフォーム
  VLA2026/9/15

  VLAモデルや世界行動モデル、オフライン強化学習を実ロボットに展開するための、データ形式・学習・評価・推論・ロボットインターフェースを統一するオープンな設定駆動型プラットフォームを提案。

• 長期的操作のためのアドバンテージ報酬モデリング
  マニピュレーション2026/4/1

  長期的なロボット操作タスクにおいて、スパースな報酬の代わりに相対的なアドバンテージを推定する報酬モデリング手法を提案し、タオル折りタスクで高い成功率を達成した。

• BFA++: マルチビュー視覚言語行動モデルのための階層的ベスト特徴認識トークンプルーニング
  VLA2026/2/1

  VLAモデル向けに、視点内・視点間の2段階重要度予測で動的にトークンを削減し、マルチビュー入力の計算効率と操作成功率を両立させるフレームワークを提案した。

• BFA: マルチビュー細粒度マニピュレーションのための最良特徴量認識融合
  マニピュレーション2025/2/1

  マルチビュー画像を用いた細粒度マニピュレーションにおいて、各視点の重要度を軽量ネットワークで予測し、再重み付けして融合するプラグアンドプレイ手法を提案。タスク成功率を22-46%向上させた。

• RoboMatrix: スキル中心の階層型フレームワークによるオープンワールドでのスケーラブルなロボットタスク計画と実行
  VLA2024/12/1

  多様なタスクから汎用メタスキルを抽出し、LLMによるタスク分解と移動・操作を統合したVLAモデルで未見タスクを遂行するスキル中心の階層型ロボットフレームワークを提案した。