Zihan Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 通信効率を重視した異種LLM具現化エージェント群のデジタルツイン協調制御
  群制御2026/7/10

  異なる大規模言語モデルを搭載したエージェント群の協調を、軽量デジタルツインとルールベースのオーケストレータで実現し、通信コストと遅延を削減する枠組みを提案した。

• 連続体ロボットの形状・力統合推定：仮想仕事と多項式曲率の枠組み
  連続体ロボット2025/1/1

  ケーブル駆動連続体ロボットにおいて、ケーブル張力と先端姿勢データから多項式曲率運動学と仮想仕事に基づく静的定式化を用いて、背骨形状と外部先端力を同時に推定する手法を提案した。

• ロボットを危険にしないで：安全をポリシーとする責任あるロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2024/11/1

  人間の指示を無思考に実行すると危険が生じるため、世界モデルで危険シナリオを生成し、メンタルモデルで安全認知を育成するSafety-as-policyを提案し、安全なロボット操作を実現した。