Long Wang
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 解析モデルを組み込んだニューラルネットワークによるロボットハンドの把持コンプライアンス予測把持/コンプライアンス/ハイブリッドモデル2026/7/1
力強い道具使用時の把持コンプライアンスを予測するため、解析力学モデルとデータ駆動学習を組み合わせたハイブリッドモデルAMINNを提案し、3指の劣駆動ハンドで評価した。
- 画像ベース物体姿勢推定は把持を支援する準備ができているか？把持2025/12/1
単一RGB画像からの6DoF物体姿勢推定器を評価し、物理シミュレータでの把持試行を通じてロボット把持の唯一の知覚機構としての実用性を検証した。
- RGB知覚に基づくロボット把持のための合意形成型不確実性推定マニピュレーション2025/6/1
RGB画像からの物体姿勢推定に基づく把持が成功するかを、軽量な深層ネットワークで事前に予測する手法を提案。実画像での姿勢推定とシミュレーション把持で訓練データを生成し、多様な物体をまとめて学習させることで精度が向上することを示した。
- 連続体ロボットの形状・力統合推定：仮想仕事と多項式曲率の枠組み連続体ロボット2025/1/1
ケーブル駆動連続体ロボットにおいて、ケーブル張力と先端姿勢データから多項式曲率運動学と仮想仕事に基づく静的定式化を用いて、背骨形状と外部先端力を同時に推定する手法を提案した。
- 連続体手術器具の遠隔操作：線形・角コマンド干渉のタスク優先度解析遠隔操作/手術ロボット2024/12/1
RCM制約下での連続体器具の遠隔操作において、線形・角コマンドの優先度を変えたタスク優先度型運動学を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。
- アドミタンス制御による適応型RCMを備えたロボット支援MISの遠隔操作遠隔操作/手術ロボット2024/7/1
アドミタンス制御を用いた適応型遠隔運動中心（RCM）を導入し、低コストでモジュール式の手術器具モジュールを備えたロボット支援低侵襲手術（MIS）の遠隔操作フレームワークを開発・評価した。
- 推定表面法線を用いたハイブリッド力・位置制御による製造応用力制御2024/4/1
力覚センサと速度指令から摩擦バイアスを補償して表面法線をリアルタイム推定し、製造作業向けのハイブリッド力・位置制御を実現した。
- 腹腔鏡手術ロボットにおける適応的遠隔運動中心のためのアドミタンス制御医療ロボティクス2024/4/1
患者の生理的動きでトロカール位置がずれても、器具基部の力覚フィードバックからRCMの力を推定しアドミタンス制御で冗長解を適応させる枠組みを提案した。
- 要救助者マニピュレーションにおける把持安定性解析のための高忠実度シミュレーションフレームワークマニピュレーション2024/4/1
救助ロボットが人を把持・操作する際の接触を高精度に再現するため、有限要素法を組み込んだシミュレーションフレームワークを構築し、把持安定性を評価した。
- 軽量水中ロボットマニピュレータの両手遠隔操作フレームワーク遠隔操作2024/4/1
低コストのハプティックデバイス2台を使い、軽量水中ロボットの機体と2本のマニピュレータを直感的に遠隔操作できるオープンソースフレームワークを開発し、物理シミュレーションで動作と両手把持を検証した。
- Design, Kinematics, and Deployment of a Continuum Underwater Vehicle-Manipulator System2023/3/1
- Design Project of an Open-Source, Low-Cost, and Lightweight Robotic Manipulator for High School Students2023/2/1
- A Lightweight Modular Continuum Manipulator with IMU-based Force Estimation2022/11/1
- Stochastic Adaptive Estimation in Polynomial Curvature Shape State Space for Continuum Robots2022/10/1
- A Modular Continuum Manipulator for Aerial Manipulation and Perching2022/6/1
- Modal-based Kinematics and Contact Detection of Soft Robots2019/6/1
- Simplified Kinematics of Continuum Robot Equilibrium Modulation via Moment Coupling Effects and Model Calibration2019/6/1
- Underactuation Design for Tendon-driven Hands via Optimization of Mechanically Realizable Manifolds in Posture and Torque Spaces2019/5/1
- Medical Technologies and Challenges of Robot Assisted Minimally Invasive Intervention and Diagnostics2018/7/1
- Trajectory-Optimized Sensing for Active Search of Tissue Abnormalities in Robotic Surgery2017/11/1
- Using Bayesian Optimization to Guide Probing of a Flexible Environment for Simultaneous Registration and Stiffness Mapping2015/9/1