Zichen Zhou

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 必要なときだけ行動を洗練：ロボットマニピュレーションのための適応的行動チャンク洗練
  マニピュレーション2026/10/14

  軽量ポリシーの行動提案に対し、洗練が必要か・どれだけ必要かを事前に予測して動的に洗練を行うRAINを提案し、シミュレーションと実機で成功率向上と低遅延を両立した。

• 単一の人間ビデオから数秒でロボットが操作スキルを獲得
  操作スキル獲得2026/7/1

  ロボットが1本の人間のデモ動画から、数秒で新しい操作スキルを獲得しつつ、既存スキルを保持できるフレームワークHOSTを提案した。

• 一度見れば実行できる：ワンショット動画デモからタスクを学習する視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/12/1

  テスト時に1本の専門家デモ動画を見るだけで新しい操作スキルを獲得できるVLAモデルViVLAを提案し、未見タスクで30%以上の性能向上を達成した。

• GLUE: キーパッチ追跡による模倣学習のためのグローバル・ローカル統合エンコーディング
  模倣学習2025/9/1

  テキスト誘導でタスク関連のキーパッチを追跡し、グローバル特徴とローカル特徴を融合することで、遮蔽や混雑に強い模倣学習ポリシーを実現した。

• CordViP: 実世界での巧みな操作のための対応関係に基づく視覚運動ポリシー
  マニピュレーション2025/2/1

  物体の6D姿勢推定とロボット固有感覚を活用し、物体と手の対応関係を捉えるインタラクション認識点群を構築することで、実世界の巧みな操作を高精度に実現する視覚運動ポリシーを提案した。