Zicen Xiong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多リンク空中ロボットによる接触豊富な表面滑走タスクのためのハイブリッドインピーダンス-アドミッタンス制御
  空中ロボット/制御2026/8/3

  多リンク空中ロボットの関節とローターの駆動源を分離し、アドミッタンス制御とインピーダンス制御を同時に実現するハイブリッド制御戦略を提案し、表面滑走タスクでの適応性とロバスト性を実証した。

• CoFL-S: 局所言語条件付きナビゲーションのための空間クエリ可能なセクターフローフィールド
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットの局所視野セクター上に言語条件付きのフローフィールドを予測し、連続軌道を生成する低レベル視覚言語行動フレームワークを提案。連続時間Habitatベンチマークで既存手法を上回り、実世界でも有効性を確認。

• CoFL: 言語条件付きナビゲーションのための連続フローフィールド
  ナビゲーション2026/3/1

  鳥瞰図と言語指示から連続的なフローフィールドを予測し、任意の開始点からリアルタイムに軌道生成するナビゲーション手法を提案。大規模データセットで学習し、未見環境や実世界でも高精度・安全なナビゲーションを実現。