Moju Zhao
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 傾斜マルチロータのエフェクタ中心NMPCによるオフセットフリー全方位空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/8/18
傾斜可能な4ロータ構成の設計解析と、外乱補償を統合したエフェクタ中心の非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機で90度回転やバルブ操作などの空中作業を実証した。
- 多リンク空中ロボットによる接触豊富な表面滑走タスクのためのハイブリッドインピーダンス-アドミッタンス制御空中ロボット/制御2026/8/3
多リンク空中ロボットの関節とローターの駆動源を分離し、アドミッタンス制御とインピーダンス制御を同時に実現するハイブリッド制御戦略を提案し、表面滑走タスクでの適応性とロバスト性を実証した。
- CoFL-S: 局所言語条件付きナビゲーションのための空間クエリ可能なセクターフローフィールドナビゲーション2026/7/1
ロボットの局所視野セクター上に言語条件付きのフローフィールドを予測し、連続軌道を生成する低レベル視覚言語行動フレームワークを提案。連続時間Habitatベンチマークで既存手法を上回り、実世界でも有効性を確認。
- 多様な空中タスクのための自己組織化モジュール型空中ロボット群制御2026/5/1
飛行中に自己組織化して協調操作を行う再構成可能なモジュール型空中ロボットLEGIONを提案し、機敏な飛行と頑健な空中操作のトレードオフを解消する。
- 全方位空中ロボットのニューラルMPCにおける残差力学学習のためのエネルギー正則化制御/ニューラルMPC2026/4/1
ニューラルMPCで全方位空中ロボットの残差力学を学習する際、エネルギー正則化損失を導入し、実機実験で位置誤差を最大23%削減した。
- 2自由度クランクスライダ機構を用いたワイヤ駆動ロボット魚の設計・モデリング・方向制御水中ロボット2026/3/1
推進と操舵を分離する2自由度クランクスライダ機構を備えたワイヤ駆動ロボット魚を設計し、モデリングと制御戦略を提案、試作実験で遊泳・旋回・方向制御を実証した。
- CoFL: 言語条件付きナビゲーションのための連続フローフィールドナビゲーション2026/3/1
鳥瞰図と言語指示から連続的なフローフィールドを予測し、任意の開始点からリアルタイムに軌道生成するナビゲーション手法を提案。大規模データセットで学習し、未見環境や実世界でも高精度・安全なナビゲーションを実現。
- 狭所環境での機動に向けた浮遊ベース多リンクロボットの階層的軌道計画飛行マニピュレーション2026/2/1
空中で形状を変えられる多リンクロボットが、狭い場所を衝突せずに動けるよう、大域的誘導と局所最適化を組み合わせた階層的軌道計画手法を提案し、実機で有効性を示した。
- 過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習飛行制御2026/2/1
強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。
- 膨張構造を備えた柔軟モーフィング飛行ロボットによる人間への止まり木型インタラクション飛行ロボット/ソフトロボティクス2025/9/1
片側柔軟アームと空気圧膨張アクチュエータを組み合わせたハイブリッドモーフィング構造により、飛行中は剛性を保ち、人間に止まる際は柔軟に把持できる飛行ロボットを開発した。
- 人のジェスチャーと距離を考慮した羽ばたきドローンの鷹匠風手のひら着陸飛行制御/ヒューマンインタラクション2025/7/1
羽ばたき翼ドローンが人の手のひらに安全に着陸するため、ジェスチャー認識と速度・距離を考慮した軌道計画を組み合わせた鷹匠風インタラクションを実現した。
- 全方位飛行ロボットのための6自由度ハンドベース遠隔操作遠隔操作2025/6/1
肩と手のモーショントラッキングとデータグローブを使い、4つの操作モードで全方位ドローンの6自由度を直感的に遠隔操作するシステムを提案し、バルブ回し作業で実証した。
- 空中・地上ロボットシステムにおける意味的ナビゲーションとマニピュレーションのための階層的言語モデルVLA2025/6/1
LLMによる階層的タスク分解とVLMによる意味的知覚を統合し、空中ロボットが地上ロボットを誘導して長期的な物体配置タスクをゼロショットで遂行する異種協調システムを提案。
- 四足歩行ロボットSPIDARのマルチモーダル移動のためのベクタブル推力制御歩行・飛行ハイブリッド2025/3/1
各脚にベクタリングロータを備えた四足ロボットSPIDARで、地上・空中・クロール移動を実現する推力制御法を提案し、実験で有効性を示した。
- 単一アクチュエータで駆動する軽量高把持力の腱駆動3指ハンドを搭載した飛行ロボットによる適応的パーチングと把持マニピュレーション2025/3/1
単一アクチュエータで駆動する軽量な腱駆動3指ハンド「Tri-force hand」を開発し、飛行ロボットに搭載して壁面へのパーチングと物体把持の両方を可能にする「Pendulum-perching」手法を提案した。
- サーボ統合非線形モデル予測制御による過駆動チルト可能クアッドロータ制御2024/5/1
各ローターをサーボで傾ける過駆動クアッドロータに対し、サーボの一次遅れモデルを組み込んだ非線形モデル予測制御を提案し、100Hzのオンボード実装で高速かつ滑らかな姿勢追従を実現した。
- BEATLE：自己再構成可能な飛行ロボットの設計・制御・実験検証群制御2024/4/1
飛行中に合体・分離できるモジュール型飛行ロボットBEATLEを提案し、接触レンチ制御による多連結飛行とFSMベースの再構成動作計画を実装・検証した。
- DELTA：空中・地上ハイブリッド移動とマニピュレーションのための変形可能なマルチリンクマルチロータの設計・制御・動作戦略空陸両用ロボット2024/3/1
各リンクにスラスタを備えた変形可能なマルチリンクマルチロータを開発し、地上での転がり移動・空中飛行・マニピュレーションを統合的に行うための設計、非線形最適化に基づく実時間制御、接触制約を考慮した動作戦略を提案した。
- Design, Control, and Motion Strategy of TRADY: Tilted-Rotor-Equipped Aerial Robot With Autonomous In-Flight Assembly and Disassembly Ability2023/3/1
- Design and Control of a Small Humanoid Equipped with Flight Unit and Wheels for Multimodal Locomotion2023/3/1
- Sensing and Navigation of Aerial Robot for Measuring Tree Location and Size in Forest Environment2023/2/1
- Design, Modeling and Control of a Quadruped Robot SPIDAR: Spherically Vectorable and Distributed Rotors Assisted Air-Ground Amphibious Quadruped Robot2023/1/1
- Singularity-free Aerial Deformation by Two-dimensional Multilinked Aerial Robot with 1-DoF Vectorable Propeller2021/1/1
- Circus ANYmal: A Quadruped Learning Dexterous Manipulation with Its Limbs2020/11/1
- Versatile Multilinked Aerial Robot with Tilting Propellers: Design, Modeling, Control and State Estimation for Autonomous Flight and Manipulation2020/8/1