Yicheng Chen
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 傾斜マルチロータのエフェクタ中心NMPCによるオフセットフリー全方位空中マニピュレーション空中マニピュレーション2026/8/18
傾斜可能な4ロータ構成の設計解析と、外乱補償を統合したエフェクタ中心の非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機で90度回転やバルブ操作などの空中作業を実証した。
- 多リンク空中ロボットによる接触豊富な表面滑走タスクのためのハイブリッドインピーダンス-アドミッタンス制御空中ロボット/制御2026/8/3
多リンク空中ロボットの関節とローターの駆動源を分離し、アドミッタンス制御とインピーダンス制御を同時に実現するハイブリッド制御戦略を提案し、表面滑走タスクでの適応性とロバスト性を実証した。
- CoFL-S: 局所言語条件付きナビゲーションのための空間クエリ可能なセクターフローフィールドナビゲーション2026/7/1
ロボットの局所視野セクター上に言語条件付きのフローフィールドを予測し、連続軌道を生成する低レベル視覚言語行動フレームワークを提案。連続時間Habitatベンチマークで既存手法を上回り、実世界でも有効性を確認。
- 2自由度クランクスライダ機構を用いたワイヤ駆動ロボット魚の設計・モデリング・方向制御水中ロボット2026/3/1
推進と操舵を分離する2自由度クランクスライダ機構を備えたワイヤ駆動ロボット魚を設計し、モデリングと制御戦略を提案、試作実験で遊泳・旋回・方向制御を実証した。
- CoFL: 言語条件付きナビゲーションのための連続フローフィールドナビゲーション2026/3/1
鳥瞰図と言語指示から連続的なフローフィールドを予測し、任意の開始点からリアルタイムに軌道生成するナビゲーション手法を提案。大規模データセットで学習し、未見環境や実世界でも高精度・安全なナビゲーションを実現。
- 狭所環境での機動に向けた浮遊ベース多リンクロボットの階層的軌道計画飛行マニピュレーション2026/2/1
空中で形状を変えられる多リンクロボットが、狭い場所を衝突せずに動けるよう、大域的誘導と局所最適化を組み合わせた階層的軌道計画手法を提案し、実機で有効性を示した。
- 過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習飛行制御2026/2/1
強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。
- 空中・地上ロボットシステムにおける意味的ナビゲーションとマニピュレーションのための階層的言語モデルVLA2025/6/1
LLMによる階層的タスク分解とVLMによる意味的知覚を統合し、空中ロボットが地上ロボットを誘導して長期的な物体配置タスクをゼロショットで遂行する異種協調システムを提案。
- Learning to Initialize Trajectory Optimization for Vision-Based Autonomous Flight in Unknown Environments2023/9/1