Wentao Zhang
University of Waterloo
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 法廷におけるAI改ざん画像検出のためのベンチマークとデータセット画像フォレンジクス2026/9/29
法廷で証拠として使われる監視カメラやドライブレコーダー、スマホ写真を対象に、生成AIによる改ざん・捏造画像を検出するためのベンチマークとデータセットを構築した。
- JoyNexus: VLAモデルのためのサービス指向マルチテナント後訓練VLA2026/7/17
VLAモデルの後訓練を効率化するため、マルチテナント対応の統合サービスを提案。訓練・推論・環境サービスを分離し、APIで提供することで、リソース利用の効率化とコスト削減を実現。
- CoFL-S: 局所言語条件付きナビゲーションのための空間クエリ可能なセクターフローフィールドナビゲーション2026/7/1
ロボットの局所視野セクター上に言語条件付きのフローフィールドを予測し、連続軌道を生成する低レベル視覚言語行動フレームワークを提案。連続時間Habitatベンチマークで既存手法を上回り、実世界でも有効性を確認。
- TopoRetarget: 巧みな操作のための相互作用を保持するリターゲティングマニピュレーション2026/6/1
人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに適応させる際、接触構造を保つリターゲティング手法を提案。接触精度とポリシー学習成功率を向上させ、実機へのゼロショット転送も実現。
- MoRI: 長期的操作タスクのためのRLとILエキスパートの混合マニピュレーション2026/4/1
強化学習と模倣学習のエキスパートを動的に切り替えるシステムMoRIを提案し、複雑な実世界操作タスクで高成功率と少ない介入を実現した。
- CoFL: 言語条件付きナビゲーションのための連続フローフィールドナビゲーション2026/3/1
鳥瞰図と言語指示から連続的なフローフィールドを予測し、任意の開始点からリアルタイムに軌道生成するナビゲーション手法を提案。大規模データセットで学習し、未見環境や実世界でも高精度・安全なナビゲーションを実現。
- 過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習飛行制御2026/2/1
強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。
- VLAモデルのための汎用的な自己修正・終了フレームワークVLA2026/2/1
VLAモデルの把持時の空間的ずれと終了判定の欠如を解決するため、学習不要の軽量な自己修正制御ループVLA-SCTを提案し、LIBEROベンチマークで成功率を向上させた。
- Gallant: ボクセルグリッドによる3次元制約地形でのヒューマノイド歩行と局所ナビゲーション歩行2025/11/1
LiDARをボクセル化してzグループ化2D CNNで制御方策に写像し、3D制約地形でのヒューマノイド歩行・局所ナビゲーションを単一方策で実現した研究。
- ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習ヒューマノイド2025/10/1
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
- 適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/10/1
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
- PhysHSI：実世界で汎化可能な自然なヒューマノイド・シーンインタラクションシステムヒューマノイド2025/10/1
シミュレーションでの敵対的動作事前分布に基づく方策学習と、LiDARとカメラを組み合わせた粗から細への物体位置推定により、ヒューマノイドが実世界で物体運搬や着座などの多様なインタラクションを自然に自律実行できるシステムを構築した。
- 適応的カリキュラムと反事実グループアドバンテージによるMARLの環境メタ定常性の克服マルチエージェント強化学習2025/6/1
対戦相手の強さを勝率に応じて自動調整するカリキュラム学習と、各エージェントの貢献を分離する反事実ベースのアドバンテージ推定を組み合わせ、StarCraft協調タスクで既存手法を上回る性能を達成した研究。
- 脚式ロボットの動的運動のための全身外乱抑制制御フレームワーク歩行2025/2/1
脚式ロボットが外部外乱やモデル不確かさに耐えるための全身制御フレームワークを提案し、二足・四足ロボットのシミュレーションと四足ロボットの実機実験で有効性を検証した。
- 四足歩行ロボットによるケーブル牽引トレーラシステムのハイブリッド動力学モデリングと軌道計画歩行2024/4/1
四足ロボットがケーブルでトレーラを牽引するシステムにおいて、ケーブルの張り/緩み状態を考慮したハイブリッド動力学モデルを構築し、モード遷移を含む軌道最適化手法を提案・実機検証した。
- 四足歩行ロボットの運動異方性を考慮した俊敏かつ安全な軌道計画歩行2024/3/1
四足歩行ロボットの方向による運動能力の異方性を考慮し、軌道生成・最適化・モデル予測制御を統合したナビゲーションフレームワークを提案。シミュレーションと実機で俊敏性と安全性の向上を実証した。
- Wasserstein Distributionally Robust Chance Constrained Trajectory Optimization for Mobile Robots within Uncertain Safe Corridor2023/8/1