Zi Cong Guo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エッジを滑らかに：因子グラフ上のガウス過程運動事前分布による連続時間推定
  状態推定2026/5/1

  因子グラフの枠組みでガウス過程による連続時間状態推定を簡潔に解説し、GTSAMでの実装例を提供する論文。

• KILO-EKF: クープマンに着想を得た学習型観測拡張カルマンフィルタ
  状態推定2026/1/1

  クープマン作用素の考え方を用いて、データから線形な観測モデルを学習し、拡張カルマンフィルタの更新に組み込む手法を提案。実機ドローンの自己位置推定で、キャリブレーション済みのEKFより高精度・高整合を達成した。

• 滑らかな多様体の線形近似へのガウス分布の周辺化と条件付け：ロボティクスへの応用
  確率ロボティクス2024/9/1

  ガウス分布を線形多様体上に周辺化・条件付けする閉形式を導出し、線形化により非線形多様体へ適用する方法を提案。投影正規分布近似、Koopman SLAM、制約付きGTSAMでの共分散抽出に応用し有効性を示した。

• Data-Driven Batch Localization and SLAM Using Koopman Linearization
  2023/9/1
• Koopman Linearization for Data-Driven Batch State Estimation of Control-Affine Systems
  2021/9/1