Vassili Korotkine

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間フレームワークにおける傾斜面への地上制約LiDAR-IMUキャリブレーションの拡張
  キャリブレーション2026/8/25

  本論文は、地上車両のLiDAR-IMUキャリブレーションを非平坦環境に拡張し、傾斜面上の平面運動でも適用可能な新しい地上平面残差を提案する。実験では、傾斜面と平坦面の両方で再現性が向上することを示した。

• アンカー特徴パラメータ化を用いた視覚慣性航法の可観測性と一貫性解析
  視覚慣性航法2026/6/1

  アンカー特徴表現を用いたフィルタ型視覚慣性航法システムの可観測性と一貫性を解析し、一貫性向上のための手法を提案・検証した論文。

• 半正定値緩和によるデータ対応付け不要なランドマーク位置推定の大域的最適化
  位置推定2025/4/1

  未知のデータ対応付けを含むランドマークベース位置推定を半正定値緩和で解き、ロボット状態と対応付けを同時に大域最適化する手法を提案。

• 非線形最小二乗法におけるガウス混合尤度のためのヘッセ行列近似
  最適化2024/4/1

  ガウス混合尤度を用いたロボティクスのMAP推定問題に対し、非線形性を考慮した新しいヘッセ行列近似を提案し、収束速度と不確かさの特性を改善した。

• navlie: A Python Package for State Estimation on Lie Groups
  2023/10/1
• Koopman Linearization for Data-Driven Batch State Estimation of Control-Affine Systems
  2021/9/1