Zhuoqun Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoDance: 動画から人間とヒューマノイドの反応的で柔軟なインタラクションを学習
  ヒューマノイド2026/10/4

  2人の人間のダンス動画から、ヒューマノイドが人間と両手で接触しながら足取りを合わせて踊る動作を学習するフレームワークを提案。

• CEER: 階層型ヒューマノイド移動操作のための統一インターフェースとしてのコンプライアントなエンドエフェクタ・ルート制御
  移動操作2026/5/1

  ヒューマノイドの移動操作を階層的プランニングで実現するため、エンドエフェクタとルートのコンプライアント制御を統一インターフェースとして提案し、教師学生フレームワークで低レベルポリシーを学習。シミュレーションと実機で精度と安定性を実証した。

• VL-Nav: ニューロシンボリック推論に基づく視覚言語ナビゲーション
  視覚言語ナビゲーション2025/2/1

  記号的3Dシーングラフと画像メモリを活用したニューロシンボリックなタスクプランナと探索システムにより、複雑な指示に基づく大規模未知環境でのロボットナビゲーションを実現した。

• 応答性ノイズリレー拡散ポリシー：応答的で効率的な視覚運動制御
  VLA2025/2/1

  拡散ポリシーの応答性を高めるため、ノイズレベルを段階的に増やすバッファと逐次ノイズ除去を導入し、最新の観測に基づく即時行動生成を可能にした手法を提案。

• iKap: 運動学を考慮した命令的学習による計画
  計画2024/12/1

  視覚から計画を生成するシステムにロボットの運動学モデルを組み込み、自己教師あり学習と微分可能な二段階最適化で衝突回避と運動学制約を同時に満たす軌道計画を実現した。

• Generalized Animal Imitator: Agile Locomotion with Versatile Motion Prior
  2023/10/1