Haonan He
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御/MPC計画ニューロシンボリック
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 微分可能MPCを用いたUAV姿勢制御のためのEnd-to-End自己教師あり学習制御/MPC2025/4/1
学習ベースの慣性オドメトリと微分可能モデル予測制御を組み合わせ、UAV姿勢制御を自己教師ありでEnd-to-End学習する枠組みを提案。強風下でも有効で、MPCパラメータとIMU予測性能を同時に改善できる。
- iKap: 運動学を考慮した命令的学習による計画計画2024/12/1
視覚から計画を生成するシステムにロボットの運動学モデルを組み込み、自己教師あり学習と微分可能な二段階最適化で衝突回避と運動学制約を同時に満たす軌道計画を実現した。
- 命令的学習：ロボット自律性のための自己教師ありニューロシンボリック学習フレームワークニューロシンボリック2024/6/1
ニューラルモジュール・推論エンジン・記憶システムを二段階最適化で相互学習させる自己教師ありニューロシンボリック手法を提案し、経路計画や最適制御など5タスクで有効性を検証した。
- PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics2023/9/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1