Zhuo Chen
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AVT-Fabric: 適応的証拠選択による能動的視触覚知覚で効率的なロボット布地比較触覚2026/9/18
RGB画像を起点に、比較の難易度に応じて触覚情報を追加取得するか判断する枠組みを提案し、布地比較タスクで高精度かつ効率的な視触覚推論を実現した。
- EgoPathBench：視覚言語モデルのゼロショット一人称視点ウェイポイント意思決定の評価VLA2026/9/15
一人称視点の画像と目標から経路を選ぶ能力を測る5タスクのベンチマークを提案し、既存の視覚言語モデルが完全な経路計画を苦手とすることを示した。
- 視覚強化学習の汎化のためのタスク関連表現の分離強化学習2026/7/1
視覚強化学習の汎化性能向上のため、観測をタスク関連・非関連表現に分離する自己教師ありアルゴリズムT2RDを提案した。
- VTLoc: 視覚点群における学習ベースの触覚接触位置推定触覚/視覚統合2026/7/1
触覚データと視覚点群を統合し、物体表面での接触位置を高精度に推定するフレームワークVTLocを提案した。幾何学的マルチモーダル整列と反復更新により、実世界100物体のベンチマークで精度を向上させた。
- HapTile: 接触を伴う模倣学習のための触覚情報を統合した視覚・触覚・言語・行動データセットデータセット/触覚/模倣学習2026/6/1
接触を伴う操作タスクの模倣学習向けに、指先触覚とオペレータへの触覚フィードバックを統合した視覚・触覚・言語・行動データセットを構築し、ベンチマーク評価も行った。
- PhysForge: 物理に基づくインタラクティブな仮想世界向け3Dアセット生成3Dアセット生成2026/5/6
物理的に正しい3Dアセットを生成するための2段階フレームワークを提案。VLMが物理設計図を作成し、拡散モデルが形状と運動学パラメータを生成する。
- 視覚-触覚を用いたペグ穴挿入の学習：ペグ引き抜き動作からの転移マニピュレーション2026/4/1
ペグ穴挿入作業を、より簡単な逆タスクであるペグ引き抜き動作の学習を利用して効率的に学習するフレームワークを提案。視覚と触覚の情報を統合し、成功率を向上させた。
- ネイティブドメインのクロスアテンションによるカメラ-LiDAR外部キャリブレーション：大きな初期摂動下での性能向上キャリブレーション2026/3/1
カメラとLiDARの外部キャリブレーションを、3D幾何を歪めずに直接対応付けるクロスアテンション機構を提案し、大きな初期誤差下でも高精度なキャリブレーションを実現した。
- UniMorphGrasp: 形態認識拡散モデルによるクロスエンボディメント巧みな把持生成マニピュレーション2026/2/1
多様なロボットハンドの把持を人間の手の標準ポーズに統一し、ハンド構造をグラフで条件付けた拡散モデルで、未知のハンドにも汎化する把持生成を実現した。
- UniForce: 多様な触覚センサに対応するロボットマニピュレーションのための統合力潜在モデル触覚2026/2/1
異なる触覚センサ間で共有される力の潜在空間を学習し、再学習なしでゼロショット転移可能な力認識マニピュレーションを実現する統合触覚表現フレームワークを提案。
- MagicSkin: 半透明スキンでマーカー有無のトレードオフを解消する視覚触覚センサ触覚2025/12/1
半透明の着色マーカーを触覚スキンに用いることで、マーカーあり・なしの両モードの長所を両立し、物体・テクスチャ分類、接線変位追跡、力予測を同時に高精度化した。
- SimTac：生体模倣構造を持つ視覚ベース触覚センシングの物理シミュレータ触覚2025/11/1
生体の触覚構造に着想を得た形状の触覚センサを設計・検証するための物理シミュレータを提案し、物体分類や滑り検出などのSim2Realタスクで有効性を示した。
- ViTacGen: 視覚から触覚を生成するロボット押し動作マニピュレーション2025/10/1
視覚画像から触覚情報（接触深度画像）を生成し、強化学習に統合することで、実触覚センサーなしでロボットの押し動作を実現するフレームワークを提案。
- RoboOS-NeXT：生涯学習・スケーラブル・堅牢なマルチロボット協調のための統合メモリフレームワーク群制御2025/10/1
空間・時間・身体性を統合した共有メモリSTEMを中核に、脳-小脳型の階層構造で異種ロボット群の生涯学習・動的タスク割当・障害復旧を実現するフレームワークを提案。
- FlowDrive: エンドツーエンド自動運転のためのエネルギーフローフィールド自動運転/プランニング2025/9/1
リスクポテンシャルと車線引力場という物理的に解釈可能なエネルギーフローフィールドをBEV空間に導入し、拡散プランナで軌道生成する自動運転フレームワーク。NAVSIM v2でEPDMS 86.3のSOTAを達成。
- RoboBrain 2.0 技術報告VLA2025/7/1
視覚と言語を統合し、実環境での知覚・推論・計画を担う具現化基盤モデルRoboBrain 2.0を提案。7Bと32Bの2種類で、空間理解や時系列意思決定タスクで高い性能を示す。
- RoboOS: クロスエンボディメントとマルチエージェント協調のための階層型具現化フレームワークマルチエージェント協調2025/5/1
脳と小脳の階層アーキテクチャに基づき、異なる身体を持つロボット間の協調と長期タスクの計画・実行を可能にするオープンソースの具現化システムを提案。
- 光学実験のためのAI駆動ロボティクスロボティクス自動化2025/5/1
生成AI・コンピュータビジョン・ロボットを統合し、自由空間光学実験の設計・組立・マイクロメートル精度の位置合わせ・測定を自動化するプラットフォームを開発した。
- 触覚センサ間で力覚を相互学習させるフレームワークGenForce触覚2025/3/1
触覚信号を共通のマーカー表現に統一することで、あるセンサで学習した力予測モデルを他のセンサへ転移可能にし、把持や滑り検出などの力制御を実現した研究。
- TransForce: 視覚触覚センサのための画像変換による転移可能な力予測触覚2024/9/1
視覚触覚センサの画像と力のペアデータを、照明色やマーカーパターンの異なる新センサに転移し、時系列画像変換と再帰モデルでせん断方向を含む高精度な力予測を実現した。
- マーカーかマーカーレスか？多様なロボットタスクのためのモード切替可能な光学触覚センシング触覚2024/8/1
光学触覚センサのマーカー/マーカーレスモードを生成モデルと回帰モデルで相互変換し、単一センサで知覚と操作の両タスクを可能にした。
- 光学式触覚センサの力校正に向けた深層ドメイン適応回帰触覚2024/7/1
校正済みの光学式触覚センサから未校正のセンサへ力予測能力を転移する深層ドメイン適応手法を提案し、マーカーや照明、弾性体の違いを超えて高精度に3軸力を校正できることを示した。
- Pedestrian-Robot Interaction Experiments in an Exit Corridor2018/2/1