Xiaodong He

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AdaMorph: 身体性適応型Transformerによる統合モーションリターゲティング
  モーションリターゲティング2026/1/1

  人間の動作を多様なロボット形態へ変換する際、単一モデルで対応できる統合的なニューラルリターゲティング手法を提案。身体性制約に応じて特徴を動的に調整し、12種の人型ロボットでゼロショット汎化を実証した。

• 物体注目アクター：データ効率的なロボットの汎化器用把持操作
  マニピュレーション2025/5/1

  巧みな操作タスクにおいて、物体認識と姿勢推定を行い、事前操作姿勢に到達してから物体に注目したアクターで操作を実行する階層的パイプラインを提案し、10回のデモンストレーションだけで背景や位置の変化に汎化できることを示した。

• 曲率制約付きベクトル場による非ホロノミックロボットの運動計画
  運動計画2025/4/1

  非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を満たすベクトル場と飽和制御則を同時に設計するフレームワークを提案し、Ackermann型UGVと固定翼UAVで実証した。

• 実世界強化学習による巧みな把持
  マニピュレーション2025/3/1

  実環境で直接強化学習を行い、模倣学習で事前学習した方策を微調整することで、多様な物体の巧みな把持を約92%の成功率で実現した。

• データ効率の良い身体性マニピュレーションのための原子スキルライブラリ構築法
  マニピュレーション2025/1/1

  VLPでタスクをサブタスクに分解し、原子スキルとして抽象化・VLA微調整することで、動的に拡張可能な原子スキルライブラリを構築し、データ効率と新タスク適応性を高める手法を提案。

• 家庭内作業のための双腕移動ロボットマニピュレーションデータセットBRMData
  マニピュレーション2024/5/1

  家庭内タスク向けに、単腕・双腕・卓上・移動操作を含む10種類の多様なタスクを多視点・深度センサ付きで収集した双腕移動ロボット用データセットBRMDataと、操作の精度と効率を評価する新指標MESを提案した。

• A Novel Vector-Field-Based Motion Planning Algorithm for 3D Nonholonomic Robots
  2023/2/1
• Simultaneous Position and Orientation Planning of Nonholonomic Multi-Robot Systems: A Dynamic Vector Field Approach
  2022/9/1