Zhong Jiangwei

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BeJEPA：教師なし強化学習による目標条件付きヒューマノイド行動ワールドモデル
  ヒューマノイド制御2026/10/16

  身体姿勢と世界座標上の位置・向きを統合した表現をJEPAで学習し、目標条件付き方策を長期行動予測で改善するヒューマノイド制御手法を提案。実機G1で姿勢・位置・向きの同時達成や転倒復帰を実証した。

• 歩みを止めず：選択的敵対的訓練による頑健なヒューマノイド運動スキルの学習
  歩行2025/7/1

  脆弱な状態と行動を選択的に攻撃する敵対的訓練手法を提案し、ヒューマノイドの長期運動・全身体制御の頑健性を向上させた。