Buqing Nie
Agibot Finch
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA強化学習/VLA歩行連続制御/強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- τ0-VLA: 世界モデル誘導のテスト時計算を備えた階層型ロボット基盤モデルVLA2026/8/17
長期的なロボット操作タスクを、高レベル方策がサブタスク生成時にテスト時計算を追加で行える階層型VLAモデルを提案し、実データで性能向上を実証した。
- 配備しながら学習：汎用ロボットポリシーのためのフリート規模強化学習強化学習/VLA2026/5/1
事前学習済みのVLAポリシーを、ロボットフリートからの実データで継続的に強化学習し、配備中に性能を向上させるフレームワークを提案。16台の二腕ロボットで95%の成功率を達成。
- 対称性同変強化学習による協調的なヒューマノイドロボットの歩行制御歩行2025/8/1
ヒューマノイドロボットの強化学習に左右対称性を組み込み、アクターに同変性、クリティックに不変性を持たせることで、時空間的に協調した歩行を実現し速度追従精度を最大40%向上させた。
- 歩みを止めず：選択的敵対的訓練による頑健なヒューマノイド運動スキルの学習歩行2025/7/1
脆弱な状態と行動を選択的に攻撃する敵対的訓練手法を提案し、ヒューマノイドの長期運動・全身体制御の頑健性を向上させた。
- 静音歩行の実現：屋内環境における四足ロボットの騒音低減歩行2025/6/1
四足ロボットの歩行時に発生する騒音を、歩容設計と制御戦略の最適化により平均約8dBA低減する手法を提案した。
- 脚式ロボットのための外乱認識型適応補償を備えたハイブリッド力・位置移動ポリシー歩行2025/6/1
強化学習による脚式ロボットの移動ポリシーにおいて、目標関節位置とフィードフォワードトルクを組み合わせた行動空間と、外乱推定に基づくトルク補償を導入し、ペイロード変化や外乱への適応性を向上させた。
- 適応型支援カリキュラム力によるヒューマノイドロボットの運動スキル学習歩行2025/6/1
乳幼児やアスリートが外部サポートを利用する仕組みに着想を得て、支援力エージェントが状態依存の力を加えながら徐々に支援を減らす二重エージェント強化学習手法A2CFを提案し、二足歩行・ダンス・バク宙の学習を高速化・高成功率化した。
- 行動前に選択せよ：連続制御のための空間的に分離された行動反復連続制御/強化学習2025/2/1
強化学習において、行動の各次元ごとに独立して「行動するか反復するか」を閉ループで選択する新フレームワークSDARを提案し、行動の持続性と多様性のバランスを改善した。
- Capability Iteration Network for Robot Path Planning2021/4/1